1、任务类型：
常规任务（NORMAL）：常被称为“前台”程序，通过示教器或PLC等其他来源的“启动”/“停止”请求控制，在出现紧急停止时，NORMAL类型的任务会停止。
静态任务（STATIC）：常被称为“后台”程序，当机器人系统重新启动时，该类型任务会在上次停止位置重启，STATIC类型任务不会因为紧急停止而停止。
半静态任务（SEMISTATIC）：也被称为“后台”程序，与STATIC类似，当机器人系统重新启动时会重新启动，且不会因紧急停止而停止。
2、程序模块属性：这些属性可以叠加使用，用于定义模块的行为和访问权限：
NOVIEW：示教器无法显示具体程序代码，只能执行。
NOSTEPIN：程序不能步进及调试（无法在该程序内跳转指针），可以连续运行。
VIEWONLY：示教器可以显示具体程序代码，但无法选定程序进行修改。
READONLY：示教器可以显示具体程序代码，同样无法选定程序进行修改。
3、程序模块分类：
程序模块：包含该任务的主程序main程序，以及其他例行程序，例行程序包括程序、功能、中断的统称。
系统模块：包含BASE .SYS，主要用于储存机器人基础坐标系及负载数据和一些用户自定义的例行程序，这些例行程序最大的区别是可以通过“Event Routine”功能由事件触发相应的程序自动运行。
4、模块类型：
系统模块（System Module）：存储系统的专用数据和程序，如工具数据、焊接数据等，系统模块在机器人启动时会自动加载，不会和程序一同保存，任何更新都会影响当前的程序和以后导入的程序。
P程序模块（Program Module）：由各种数据组成和程序构成，每个模块可以单独加载或复制使用，程序模块下还包含无返回值的例行程序、有返回值的例行程序以及中断程序。
ABB工业机器人的程序模块类型可以通过任务类型、模块属性、模块分类以及具体的模块类型（系统模块或P程序模块）来区分，这些不同的类型和属性共同决定了机器人程序的行为、访问权限以及如何与其他系统组件交互。
