库卡（KUKA）机器人的启动与运行步骤涉及多个方面，包括手动连续启动方式、自动运行方式、外部选择main程序启动以及外部cell程序通过IO选择程序启动等，以下是对这些步骤的详细概述：
1. 手动连续启动方式
在手动操纵模式下，需要先编写程序并调试记录好点位，然后在手动模式下选定要运行的程序，设定机器人为连续运行模式，并根据情况设定机器人的运行速度（一般为10%至50%之间），给机器人手动上电，并通过示教器上的播放按键启动程序，首次启动时，机器人会低速运行到安全点位pHome，确保安全后，再次按下启动按键使机器人正式正常运行程序。
2. 自动运行方式
在自动运行模式下，同样需要先编写并调试程序，在手动状态下选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，并给机器人上电，机器人会先到达BCO安全参考点，然后在按下启动按钮后开始正常运行程序。
3. 外部选择main程序启动
这种方式涉及在手动状态下编写和调试好程序，利用main程序调用各个全局子程序或局部子程序，执行特定功能任务，编辑和调试好程序后，手动选定main程序并运行至BCO安全参考点，然后停止机器人，接下来配置外部IO启动，接线并验证接线正确性，通过示教器上的钥匙开关切换机器人到外部运行状态，再通过外部IO启动机器人程序。
4. 外部cell程序通过IO选择程序启动
在未选择任何程序的情况下，将机器人打到外部启动方式，然后关机重启，机器人会自动选择cell程序，并通过外部IO控制机器人启动、停止、暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程，这要求用户自定义的程序在cell.src中插入被其调用。
注意事项
- 在操作过程中，务必注意机器人的安全，特别是在首次启动和运行时。
- 确保所有程序都已正确编写和调试，以避免在运行过程中出现问题。
- 根据实际需求选择合适的启动方式和运行模式。
- 在进行外部IO配置和接线时，务必仔细核对并验证接线的正确性。
信息仅供参考，具体操作时请参照库卡机器人的用户手册或咨询专业技术人员。
