根据结构坐标系，工业机器人可以分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型，这些分类基于机器人的运动方式和工作空间的特点，以下是具体介绍：
1、直角坐标型
定义：直角坐标型机器人具有三个相互垂直的直线移动轴（通常为X、Y、Z轴），通过这三个方向上的独立自由度来确定手部的空间位置。
优点：结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。
缺点：占据空间位置较大，相应的工作范围较小。
2、圆柱坐标型
定义：圆柱坐标型机器人包括一个旋转基座和两个垂直移动轴，形成的动作空间呈圆柱形。
优点：与直角坐标型相比，圆柱坐标型机器人占据空间较小，结构紧凑且工作范围大。
缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。
3、球坐标型
定义：球坐标型机器人拥有一个俯仰自由度，能够在三维空间内进行伸缩、摆动和旋转运动。
优点：在同样空间的情况下，其工作范围更大，能够将臂伸向地面提取工件。
缺点：运动直观性差，结构较为复杂，且臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。
4、关节型
定义：关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成，其结构紧凑，工作空间大，动作接近人的动作。
优点：工作范围最大，可以绕过障碍物提取和运送工件，适应性强。
缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。
工业机器人根据结构坐标系的分类各有其独特的优势和局限性，选择合适的机器人类型需要综合考虑具体的应用需求和工作环境。
