工业机器人的结构分类主要包含多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人等，以下是这些结构分类的具体介绍：
1、多关节机器人：这种类型的机器人具有类似人类手臂的机械结构，通过扭转接头连接至底座，每个关节提供额外的自由度，使得其设计提供了极大的灵活性，多关节机器人因其高速运作能力和较小的占地面积而在工业中广泛使用。
2、平面多关节（SCARA）机器人：这种机器人拥有圆形的工作范围，由两个平行关节构成，在选定的平面上提供适应性，专门从事横向运动，主要用于装配应用，与其它坐标型机器人相比，SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成。
3、并联机器人：也称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，直接控制末端执行器上的每个关节，可以实现高速操作，通常用于快速取放或产品转移应用。
4、直角坐标机器人：这类机器人具有矩形结构，通过三个垂直轴（X、Y和Z）的滑动来提供线性运动，可能附有允许旋转运动的手腕，由于配置灵活，适合特定应用需求，可提供高定位精度并承受重型物件。
5、圆柱坐标机器人：在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，提供一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂，适用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。
6、协作机器人：旨在与人类共同工作并在共享空间中安全互动的机器人，与传统工业机器人不同，协作机器人设计考虑了安全性，可能依赖于轻质材料、圆角的边缘以及速度或力的限制，并可能需要传感器和软件来确保良好的协作行为。
工业机器人的结构分类反映了它们在工业自动化中的多样化应用和功能，每种类型的机器人都有其独特的设计和优势，能够满足不同工业过程中对精确性、速度和灵活性的需求。
