工业机器人基座的固定形式有多种分类，主要包括以下几种：
1、直接地面安装：这种安装方式是将机器人的底板直接埋入混凝土中或使用地脚螺栓进行固定，底板与机器人基座之间通过高强度螺栓连接，以确保机器人在操作过程中的稳定性和可靠性。
2、架台安装：与直接地面安装类似，但增加了一个台架结构，机器人基座与台架之间通过高强度螺栓固定连接，而台架则与底板也通过螺栓连接，这种方式通常用于需要更高稳定性或更大承载能力的场合。
3、底板安装：机器人基座通过螺栓孔安装在混凝土地面或钢板上，然后使用高强度螺栓将基座与底板固定联接，这种安装方式同样适用于多种工作环境和载荷条件。
4、立柱式、机座式和屈伸式：这些是工业机器人本身的一些常见结构形式，它们通常也是固定不动的，立柱式机器人以其立柱作为主要支撑结构；机座式机器人则有一个固定的底座；屈伸式机器人则具有可伸缩的臂部结构。
5、预埋安装：对于载荷较大的机器人（超过50KG），通常采用预埋安装方式，即在地面施工时预先留出安装位置并加固，待机器人到货后直接进行安装。
6、特殊环境安装：在某些特殊环境下，如高温、高湿、腐蚀性气体等条件下工作的机器人，还需要采取特殊的隔离保护措施，如加装防护罩或将机器人移至室外，用万向联轴节将动力传给机器人。
根据工业机器人的主体结构不同，还可以将其分为直角坐标形式、圆柱坐标形式、球面坐标形式、关节坐标形式等多种类型，这些分类主要是基于机器人的整体结构形式，而非专门针对基座的固定形式。
工业机器人基座的固定形式多种多样，选择哪种形式取决于具体的应用需求、工作环境以及机器人的载荷大小等因素，在实际应用中，应根据实际情况选择合适的安装方式，以确保机器人的稳定性和安全性。
