工业机器人的结构分类主要包括多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人和协作机器人，这些分类的主要区别在于它们的机械结构设计、工作空间、自由度、以及适用的应用场景不同，以下是对这些区别的详细介绍：
1、多关节机器人：多关节机器人以其类似人类手臂的结构而闻名，具有多个旋转关节提供额外的自由度，这种设计赋予它们极大的灵活性，使其能够执行复杂的任务，如焊接、钻探、喷漆等，由于其高度灵活的操作能力，多关节机器人在自动化生产线中非常常见。
2、平面多关节（SCARA）机器人：平面多关节机器人特别适用于需要快速横向移动的应用场合，例如装配线，它们的结构允许在选定的平面上进行高效操作，特别适合于精密组装和搬运轻型物品，SCARA机器人因其高速运作能力和易于集成的特点，在电子制造业中尤其受欢迎。
3、并联机器人：并联机器人通过其平行的关节连杆结构，实现了高速且精确的定位控制，这类机器人通常用于需要快速反应和高精度的场景，比如药品包装或食品加工，并联机器人的设计优化了动态响应和载荷能力，使其在高速操作时保持稳定性和精度。
4、直角坐标机器人：直角坐标机器人以其矩形结构为基础，通过三个垂直轴上的线性运动来执行任务，这种结构简单直接，易于编程和维护，适合于执行重复性高、路径固定的任务，如点胶、焊接和搬运重物，直角坐标机器人的优势在于其高精度和大负载能力。
5、圆柱坐标机器人：圆柱坐标机器人结合了水平和垂直方向的运动，能够在一个圆柱形的工作空间内高效操作，这种机器人特别适合于需要进行拾取、放置或旋转物体的应用，如在机床上下料或组装线上的物料搬运。
6、协作机器人：协作机器人是设计用来与人类工作者在同一空间内安全互动的机器人，它们通常配备有传感器和软件，以确保在人机协作环境中的安全性，协作机器人适用于执行简单、重复的任务，如组装、包装或质量检查，尤其在需要人工灵活性但又希望减少劳损的场合中非常有用。
每种类型的工业机器人都有其独特的结构和功能优势，适用于不同的工业应用需求，了解这些分类及其主要区别，有助于在选择适合特定生产需求的机器人类型时做出更明智的决策。
