工业机器人本体结构中自由度是决定其活动范围的关键部分。
工业机器人的灵活性和活动范围主要由其自由度来决定,自由度越多,机器人的动作就越灵活,能够执行的任务也越复杂,工业机器人的自由度是指其机构能够独立运动的关节数目,通常用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。
工业机器人的结构包括机械部分、传感部分和控制部分,机械部分包括机械结构系统和驱动系统,机械结构系统的强度、刚度及稳定性是机器人灵活运转和精确定位的重要保证,驱动系统包括工业机器人动力装置和传动机构,为机器人各部位、各关节动作提供原动力。