六轴工业机器人采用的减速机构主要包括RV减速器、谐波减速器和行星减速器，这些减速器各有其独特的特点。
1、RV减速器：这种减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点，成为机器人的“御用”减速器，在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。
2、谐波减速器：由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高，单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%，在关节型机器人中，一般将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
3、行星减速器：顾名思义，行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器，行星减速器体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低，具有功率分流、多齿啮合独用的特性，通常用在直角坐标机器人上。
以下是对这三种减速机构的特点及应用的具体介绍：
1、RV减速器
特点：具有更高的刚度和回转精度，适用于重负载的位置，如机座、大臂、肩部等。
应用实例：在汽车整车生产的电焊机器人中，负载大部分在150-300Kg间，RV减速器被广泛应用以提供足够的扭矩和精确控制。
2、谐波减速器
特点：传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高，适合小型、中低负载应用。
应用实例：在电子领域的装配机器人中，需要快速的响应流水线上的配件，谐波减速器的高传动效率和紧凑设计使其成为理想选择。
3、行星减速器
特点：体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低，适合广泛的工业场合。
应用实例：在直角坐标机器人中，行星减速器提供了平稳的运动和高精度的控制，适用于各种复杂的工业操作。
每种减速机构都有其独特的优势和应用领域，选择合适的减速机构对于确保六轴工业机器人的性能至关重要。
