六轴工业机器人在现代制造业中扮演着至关重要的角色，其精确、高效的运作离不开精密的减速机构，减速机构作为机器人关节的核心组件之一，直接影响到机器人的性能和使用寿命，以下是两种主要的减速机构及其特点：
RV减速器：
1.结构原理：RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，它由输入轴的旋转通过直齿轮传递到曲柄轴，再通过偏心运动使RV齿轮沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿，从而实现减速。
2.优点：
高刚度和回转精度：RV减速器具有较高的刚度和回转精度，适合重负载的位置。
高效率和大传动比：其传动效率高（单级在90%以上），传动比范围广。
长寿命和稳定性：由于采用滚动接触方式，RV减速器的寿命长，运动精度高，回差小，低振动。
3.应用场景：RV减速器广泛应用于机座、大臂、肩部等重负载位置，安川六轴机器人的第一关节到第四关节通常使用RV减速器。
谐波减速器：
1.结构原理：谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是通过谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力并达到减速的目的。
2.优点：
传动比大和外形轮廓小：单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。
零件数目少和传动效率高：由于结构简单，谐波减速器的零件数目少，维护方便。
高精度和高灵敏度：谐波减速器能够实现高精度的运动控制，适用于需要高精度定位的场合。
3.应用场景：谐波减速器多用于小臂、腕部或手部，安川六轴机器人的轻载机器人第五关节和第六关节可能使用谐波减速机。
RV减速器和谐波减速器各有其独特的优势，分别适用于不同的应用场景，RV减速器以其高刚度和回转精度，适用于重负载的位置；而谐波减速器则以其高精度和高灵敏度，适用于需要高精度定位的场合，了解这些减速机构的特点和应用场景，对于选择合适的六轴工业机器人具有重要意义。
