KUKA工业机器人在世界坐标系中各轴的运动方式包括沿坐标轴方向的平移和绕坐标轴方向的转动，下面将展开说明：
1、运动控制
手动操作：通过使用点动按键或KUKA SmartPAD上的三维鼠标，可以实现机器人在各个轴向上的精确移动，用户可以通过这些设备直观地控制机器人的位置和姿态。
速度调整：运动的速度可以通过手动倍率（HOV）来调整，这允许操作者根据实际需要灵活控制机器人的移动速率。
2、运动模式
单轴独立运动：每个机器人轴可以在轴坐标系下实现单独正向或反向的运动，这种模式适用于大范围移动且不要求工具中心点（TCP）姿态时的操作。
多轴协同运动：当需要在保持特定TCP姿态的情况下移动时，所有轴会协同工作以实现精确的位置调整，这通常涉及到复杂的路径规划和运动学计算。
3、坐标系应用
全局坐标系：这是一个固定定义的笛卡尔直角坐标系，由生产商设定，用户不能更改，全局坐标系为机器人提供了统一的参考框架。
工具坐标系：用于定义工具中心点的位置和姿态，这对于精确控制机器人末端执行器至关重要，安装不同工具时，必须重新定义工具坐标系以确保准确性。
基坐标系：这是用户自定义的坐标系，通常与全局坐标系一致，它使得机器人能够在不同工件位置执行相同轨迹时，只需更新基坐标系而无需重新编程。
4、技术特点
直观操作：利用三维鼠标等设备，操作者可以在三维空间内直观地指导机器人的运动，这使得复杂动作的执行变得更加容易和准确。
可预测性：由于世界坐标系的原点和方向始终是已知的，因此KUKA机器人的动作始终可预测，这对于确保作业的一致性和重复性非常重要。
5、安全措施
运行模式限制：为了安全起见，某些操作模式如手动移动只能在特定的运行模式下进行，例如T1模式，进行任何移动操作前都必须按下使能键。
KUKA工业机器人在世界坐标系中的运动是一个高度集成和精细控制的过程，涉及多种坐标系和技术的应用，通过合理的操作和编程，KUKA机器人能够高效、准确地完成各种复杂的工业任务。
