工业机器人的坐标系包括大地坐标系、基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系和用户坐标系，它们通过特定的方式相互协调，以确保机器人能够准确执行各项任务。
1、大地坐标系（World Coordinate System）：大地坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系，它被固定在事先确定的位置，其他所有坐标系通常都是基于大地坐标系来设定的。
2、基坐标系（Base Coordinate System）：基坐标系是由机器人底座基点与坐标方位组成的，是机器人其它坐标系的基础，当机器人移动时，基坐标系会随之移动。
3、关节坐标系（Joint Coordinate System）：关节坐标系设置在机器人的各个关节中，用于描述每个轴相对于其原点的绝对角度，这种坐标系主要用于机器人的运动控制。
4、工具坐标系（Tool Coordinate System）：工具坐标系用来确定工具的位姿，由工具中心点(TCP)与坐标方位组成，工具坐标系必须事先进行设定，以实现精确的操作。
5、工件坐标系（Work Object Coordinate System）：工件坐标系用来描述工件的位姿，由工件原点与坐标方位组成，通过定义工件坐标系，可以方便地调整机器人对不同工件的操作。
6、用户坐标系（User Coordinate System）：用户坐标系是用户根据作业需求自定义的直角坐标系，用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等，如果没有定义用户坐标系，将由大地坐标系替代该坐标系。
这些坐标系通过以下几种方式相互协调：
1、转换关系：各坐标系之间可以通过矩阵运算进行转换，从基坐标系到大地坐标系的转换，可以通过平移和旋转矩阵来实现。
2、参数设定：每个坐标系的参数设定完成后，机器人的相关运动和操作都会基于这些参数进行，工具坐标系的设定会影响机器人末端执行器的位置和姿态。
3、动态调整：在实际工作中，可以根据需要动态调整各坐标系的参数，当工件位置发生变化时，可以通过重新定义工件坐标系来调整机器人的操作轨迹。
4、协同工作：多个机器人在协同工作时，通常会使用统一的大地坐标系来确保它们的操作同步和协调。
工业机器人的各种坐标系通过特定的方式相互协调，确保机器人能够在不同的工作环境和任务需求下准确执行操作，这些坐标系不仅提供了机器人定位和导航的基础，还为复杂的工业自动化应用提供了支持。
