工业机器人实现目标位置通常需要至少6个自由度。
在三维空间中,一个物体的位置和姿态需要六个参数来描述,这包括三个方向的平移(腰、肩、肘)和三个轴的旋转(俯仰、偏航、侧滚),要使工业机器人末端执行器能够在空间中任意移动并达到任意姿态,理论上需要6个自由度。
不过实际工业应用中,根据不同的任务需求,机器人的自由度数量可能会有所不同,某些平面搬运任务可能只需要3到4个自由度,而对于复杂的操作如无序视觉引导的搬运、喷涂或焊接抛光等,通常需要6个自由度以定义空间中的姿态。
工业机器人的设计还涉及到机身和臂部的刚度、稳定性、运动灵活性以及结构布置的合理性等因素,这些都会影响机器人的性能和适用性。