在手动限速状态下操作ABB工业机器人，首先需要将控制柜上的机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，然后在示教器的状态栏中确认机器人的状态已切换为手动，接下来在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮，选择“手动操纵”，再点击“动作模式”。
可以进入三种运动模式选择界面，根据需求选择单轴运动、线性运动或重定位运动等不同的运动模式，如果选择单轴运动模式，可以观察到操纵杆左右运动控制轴1，上下运动控制轴2，旋转运动控制轴3，在选择好运动模式后，就可以按下使能器第一档将电机开启，并使用操纵杆进行机器人的手动操纵了。
注意事项方面，首先要确保机器人的状态已经正确切换到手动限速状态，并且示教器的状态栏中也显示为手动状态，在使用操纵杆进行手动操纵时，要注意操纵幅度与机器人的运动速度是相关的，操纵幅度较小则机器人运动速度较慢，操纵幅度较大则机器人运动速度较快，因此尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动以保证安全，如果对使用操纵杆按位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话，还可以使用“增量”模式来控制机器人运动，由于在手动模式下操作ABB机器人时，安全保护机制可能会被禁用，因此应以可控方式进行操纵，避免产生危险。
