工业机器人的结构类型多种多样，根据其机械结构的复杂性和功能特点，可以大致分为以下几种主要类型：
1、多关节机器人：多关节机器人的机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，这种机器人具有多个旋转关节，每个关节提供额外的自由度，使得它非常灵活，能够在复杂的空间中进行操作。
2、平面多关节（SCARA）机器人：这种机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，专门从事横向运动，主要用于装配应用，SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成。
3、并联机器人：并联机器人也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，这种设计使得末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作，并联机器人通常用于快速取放或产品转移应用。
4、直角坐标机器人：直角坐标机器人也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴上滑动来提供线性运动，直角坐标机器人在配置方面提供了灵活性，使其适合特定的应用需求。
5、圆柱坐标机器人：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这种机器人有一个圆柱形工作空间，提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动。
6、协作机器人：协作机器人是旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，协作机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作，Cobot的安全性可能取决于轻质的结构材料，倒圆的边缘以及速度或力的限制。
关于分类方法，工业机器人可以根据不同的标准进行分类：
1、按机械结构分类：如上述提到的多关节机器人、SCARA机器人、并联机器人等。
2、按操作机坐标形式分类：如圆柱坐标型、球坐标型、多关节型等。
3、按程序输入方式分类：如编程输入型、示教输入型等。
4、按运动坐标形式分类：如关节式机器、圆柱坐标机器人、直角坐标机器人等。
5、按驱动方式分类：如液压驱动、气压驱动、电气驱动等。
6、按应用领域分类：如焊接、装配、搬运码垛、上下料、打磨喷涂、切割加工机器人等。
工业机器人的结构类型和分类方法是多样的，每种类型都有其独特的特点和应用范围，在选择工业机器人时，需要根据具体的应用需求和工作环境来选择合适的类型和分类方式。
