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工具坐标系（Tool Coordinate System）设定
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工件坐标系（Work Object Coordinate System）设定
- 三点法：是最常用的方法之一，首先以工件的某个特殊点（如角点、圆心、左上角等）来确定工件坐标的原点X1；再在X轴的正方向上确定一点为X2；然后用右手法则确定Y轴的正方向，并在Y轴正方向的一边取一点决定Y轴的方向，该点是X轴与Y轴构成平面上Y轴正方向上的任意一点；最后根据已确定的X轴和Y轴，Z轴方向自动定下来。
- 参考法：利用已知的工具中心点（TCP）在工件坐标系中的准确位置来建立工件坐标系，这种方法通常需要先使用其他方法确定TCP的坐标值，然后在程序中引用这些坐标值来定义工件坐标系。
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有效载荷数据（Loaddata）设定
- 直接输入法：如果知道工具的重量和重心位置，可以直接在机器人的控制器中输入这些参数来创建负载数据，这种方法适用于负载参数已知且固定的情况。
- 自动识别法：一些高级机器人系统支持通过传感器或其他自动识别技术来确定工具的重量和重心位置，这种方法可以减少人为错误，提高设置的准确性。
在进行工业机器人程序数据设定时,应根据具体应用场景和需求选择合适的方法，并严格按照操作规程进行操作，以确保数据的准确性和可靠性，还应注意定期检查和维护机器人系统，以保证其长期稳定运行。
