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机械臂
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驱动装置
- 伺服电机：是工业机器人中最常用的驱动装置之一，它将电能转化为机械能，通过精确控制电机的转速、转角和扭矩等参数，实现对机器人各关节的准确控制，具有高精度、高速度和高可靠性等优点。
- 步进电机：在某些对精度要求不是特别高的场合也会使用，它通过脉冲信号控制电机的转动角度和速度，具有结构简单、成本低、控制方便等特点，但相对来说精度和速度稍低。
- 液压驱动装置：在一些大型工业机器人或需要大扭矩输出的场合可能会用到，它利用液体的压力来传递能量和控制运动，具有输出扭矩大、运动平稳等优点，但系统较为复杂，成本较高，且存在泄漏等问题。
- 气动驱动装置：常用于一些简单的抓取、移动等操作任务，通过压缩空气来推动气缸等执行元件产生直线运动或旋转运动，具有结构简单、成本低、动作迅速等优点，但精度较低，且需要配备相应的气源和气路控制系统。
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传动装置
- 减速器：由于伺服电机等驱动装置的转速通常较高，而工业机器人的关节运动需要较低的转速和较大的扭矩，因此需要减速器来降低转速并增大扭矩，常见的减速器有谐波减速器、RV 减速器等，它们具有较高的传动精度和刚度，能够保证机器人关节运动的准确性和稳定性。
- 齿轮传动：在一些机器人中也可能会用到，通过不同齿数的齿轮相互啮合，实现转速和扭矩的变换，齿轮传动具有结构简单、传动效率高、工作可靠等优点，但噪音较大，且需要定期润滑和维护。
- 带传动和链传动：这两种传动方式在一些轻型工业机器人或对传动精度要求不高的场合可能会被采用，带传动通过皮带与带轮之间的摩擦力来传递动力，具有结构简单、成本低、运转平稳等优点；链传动则是通过链条与链轮的啮合来实现动力传递，承载能力较大，但传动精度相对较低，且会产生一定的噪音。
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内部传感器
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位置传感器：如光电编码器、旋转变压器等，用于测量机器人关节的转动角度和位置信息，将这些信息反馈给控制系统，以便实现精确的位置控制。
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速度传感器：检测机器人关节的运动速度，帮助控制系统调整电机的转速，确保机器人按照预定的速度进行运动。
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力传感器：安装在机器人的末端执行器或关节处，用于感知机器人与外界物体之间的作用力，例如在抓取物体时检测抓取力的大小，以便实现对抓取力的精确控制，防止物体损坏或掉落。
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加速度传感器：可测量机器人的加速度变化，对于一些需要高速运动和精确控制的机器人来说，加速度传感器能够提供重要的运动状态信息，帮助控制系统更好地规划机器人的运动轨迹。
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工业机器人执行机构是一个复杂而精密的系统,这些组成部分协同工作，使得工业机器人能够在各种工业环境中高效、准确地完成各种任务。
