工业机器人的构造较为复杂，它主要由以下部分组成：
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机械部分：
- 机座：是工业机器人的基础部分，起到支撑和稳定整个机器人的作用，通常具有较大的质量和强度。
- 臂部：连接机座和腕部，是实现机器人主要运动的关键部件，一般由多个关节和连杆组成，常见的有2-3个自由度，能够使机器人在空间中进行大范围的运动。
- 腕部：位于臂部的末端，与手部相连，具有独立的自由度，可以在多个方向上灵活转动，以调整手部的姿态和位置，满足不同的作业需求。
- 手部：是工业机器人直接执行任务的末端部件，根据具体的作业任务，手部可以安装不同的末端执行器，如夹钳、吸盘、焊枪、喷枪等，用于抓取、焊接、喷涂、装配等操作。
- 对于一些需要移动的工业机器人,还可能配备行走机构，如轮式、履带式或爬行式等，以便在不同的工作区域之间移动。
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驱动系统：
- 伺服电机：是一种能够精确控制旋转角度和速度的电机，通过接收控制器的指令，驱动机器人的各个关节运动，具有高精度、高速度、高扭矩等特点，广泛应用于工业机器人的关节驱动。
- 步进电机：将电脉冲信号转换为角位移或线位移的开环控制元件，结构简单、成本低、可靠性高，常用于对精度要求相对较低、负载较小的场合，如一些小型工业机器人或简易自动化设备中。
- 气动驱动系统：以压缩空气为动力源，通过气缸等气动执行元件将气体的压力能转化为机械能，驱动机器人的运动，具有结构简单、成本低、动作迅速、安全可靠等优点，但也存在精度较低、速度较慢、稳定性较差等问题，适用于一些对精度和速度要求不高、但对安全性要求较高的场合，如物料搬运、包装等。
- 液压驱动系统：利用液体的压力能来传递能量和控制运动，具有功率密度大、输出力大、响应速度快等优点，但也存在系统复杂、成本较高、维护困难等问题，常用于大型工业机器人或需要大力矩输出的场合，如重型机械加工、冶金等行业。
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控制系统：
- 控制器：是工业机器人的核心控制部件，负责接收示教器或其他外部设备的指令，并根据预设的程序和算法，计算出各个关节的运动轨迹和速度，向驱动系统发出控制信号，从而实现对机器人的精确控制。
- 示教器：是人与工业机器人交互的重要设备，操作人员可以通过示教器对机器人进行编程、调试、控制和监控等操作，示教器通常具有友好的人机界面，包括显示屏、按键、操纵杆等，方便操作人员进行各种操作。
- 传感器系统：用于检测机器人的自身状态和外部环境信息，如位置、速度、加速度、力、触觉、视觉等信息，并将这些信息反馈给控制器，以便控制器实时调整机器人的运动和行为，提高机器人的控制精度和适应性，常见的传感器包括位置传感器、速度传感器、力传感器、视觉传感器等。
- 软件系统：包括机器人的控制程序、操作系统、接口驱动等应用软件，是实现机器人各种功能和性能的关键因素，软件系统的设计和开发需要考虑机器人的运动学、动力学、控制算法、人机交互等方面的问题，以确保机器人的高效、稳定、可靠运行。
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其他辅助装置：
- 机器人-环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调，例如与加工制造单元、焊接单元、装配单元等集成为功能单元，或者与多台机器人、多台机床或设备等进行协同作业。
- 冷却系统：由于工业机器人在运行过程中会产生大量的热量，为了保证机器人的正常运行和延长其使用寿命，需要配备冷却系统对关键部件进行散热，如电机、驱动器等，常见的冷却方式有风冷和水冷两种。
