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世界坐标系
- 定义：是机器人系统的基础坐标系，通常固定在机器人工作空间的某个固定位置（如地面），为整个机器人系统提供了一个绝对参考框架。
- 作用：用于描述其他坐标系相对于它的位置和姿态，以及确定机器人末端执行器在工作空间中的位置和路径规划等，例如在大型工厂中，多台机器人协同工作时，世界坐标系可以确保它们在同一参考标准下进行作业。
- 理解：可以将世界坐标系想象成一个房间的墙角，机器人及其操作都在这个以墙角为原点建立的坐标系中进行定位和运动。
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基坐标系
- 定义：与机器人本体直接相连，通常建立在机器人的底座或基座上，跟随机器人整体移动。
- 作用：主要用于描述机器人自身的位置和姿态，以及作为其他坐标系转换的中间参考，比如在机器人移动过程中，基坐标系可以帮助确定机器人各个关节和部件相对于机器人本体的位置变化。
- 理解：类似于人体中的髋关节，当人行走时，髋关节带动整个身体移动，基坐标系就类似于以髋关节为原点建立的坐标系，用来描述身体各部位相对于身体整体的位置关系。
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工具坐标系
- 定义：安装在机器人末端执行器上的坐标系，其原点通常位于末端执行器的工作中心或特定点。
- 作用：用于精确控制和描述末端执行器的姿态和位置，使得机器人能够准确地完成各种操作任务，如焊接、装配、抓取等。
- 理解：如果把机器人比作人的手，那么工具坐标系就像是手掌中心的一个标记，通过这个标记可以准确地控制手的姿势和动作，以便完成各种精细的操作。
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工件坐标系
- 定义：针对具体工件而设定的坐标系，其原点通常设置在工件的特定位置。
- 作用：方便机器人根据工件的位置和形状进行精确的操作，提高加工精度和效率，例如在对一个零件进行加工时，工件坐标系可以确保机器人按照零件的形状和尺寸进行准确的加工。
- 理解：类似于在制作衣服时，以衣服的某个部位（如领口、袖口）为原点建立的坐标系，工人可以根据这个坐标系来裁剪和缝制衣服，确保衣服的尺寸和形状符合要求。
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用户坐标系
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关节坐标系
- 定义：以机器人的关节为轴建立的坐标系，对于六轴机器人来说，有六个关节坐标系，分别为J1 - J6。
- 作用：用于控制机器人各个关节的旋转角度和运动范围，实现机器人的各种动作和姿态调整。
- 理解：可以把关节坐标系想象成人体的关节，每个关节都有自己的活动范围和方向，通过控制关节的运动可以实现身体的弯曲、伸展等动作。
这些坐标系共同构成了工业机器人完整的运动控制系统,帮助机器人准确、高效地完成各种任务。
