工业机器人本体主要采用的机构类型包括串联机构、并联机构和串并混联机构，每种机构都有其独特的特点，具体如下：
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串联机构：
- 串联机构是从基座开始由连杆和关节顺序连接而构成的开式链机构,这种结构的特点是工作空间大，运动速度快，正解计算相对简单，因此适用于需要大范围运动和快速响应的应用场景。
- 串联机构也存在一些缺点,如刚度较弱、定位精度较低以及逆解计算复杂等。
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并联机构：
- 并联机构是动平台和静平台通过至少两条独立的运动链相连接,以并联方式驱动的一种闭链机构，这种结构的特点是刚度大、定位精度高以及逆解计算简单，因此适用于需要高精度定位的应用场景。
- 并联机构也有其局限性,如工作空间相对较小、运动速度较低以及正解计算复杂等。
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串并混联机构：
串并混联机构则是串联机构和并联机构的结合体,它融合了两种机构的优点，能够在保持较高刚度和定位精度的同时，实现较大的工作空间和较快的运动速度。
在选择工业机器人本体时,需要考虑以下几个因素：
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应用需求：
明确机器人将用于哪些具体的应用场景,如焊接、装配、搬运、喷涂等，不同的应用场景对机器人的性能要求不同，因此需要选择适合的机器人本体。
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性能指标：
根据应用需求,确定所需的性能指标，如负载能力、工作范围、定位精度、重复性精度、速度等，这些性能指标将直接影响机器人的工作效率和质量。
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成本效益：
在满足应用需求的前提下,考虑机器人的成本效益，不同品牌和型号的机器人价格差异较大，因此需要综合考虑性价比。
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可靠性和维护性：
选择具有良好可靠性和维护性的机器人本体,这包括机器人的耐用性、易损件更换周期、维修难度等，一个易于维护和保养的机器人将降低长期运营成本。
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技术支持和售后服务：
考虑机器人制造商提供的技术支持和售后服务,一个优秀的制造商应该能够提供及时、专业的技术支持和维修服务，确保机器人的稳定运行。
在选择工业机器人本体时,需要综合考虑应用需求、性能指标、成本效益、可靠性和维护性以及技术支持和售后服务等多个因素，通过仔细评估这些因素，可以选择最适合特定应用场景的机器人本体。
