工业机器人通常采用多种类型的机构,每种机构都有其独特的特点和应用场景，以下是一些常见的类型及其特点：
直角坐标机器人
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结构：由三个线性运动的关节组成，分别沿着直角坐标系的X、Y、Z轴移动。
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特点：运动学模型简单，控制精度和效率高，工作空间为长方体，占地面积相对较大，负载能力较强。
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应用：常用于物品搬运、工件加工、3D打印等。
圆柱坐标机器人
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结构：由一个旋转关节和两个线性运动的关节组成，水平臂可绕立柱做旋转运动，同时可沿立柱上下移动。
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特点：运动范围较大，工作空间为圆柱形，结构紧凑，占地面积小，负载能力适中。
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应用：适用于物品搬运、喷涂、焊接等领域。
球坐标机器人
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结构：由腰转关节、俯仰关节和伸缩臂组成，通过两个转动关节和一个移动关节实现末端执行器的位置变化。
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特点：工作空间为球形，运动灵活，能够到达复杂的空间位置，结构相对复杂。
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应用：同样适用于物品搬运、喷涂、焊接等领域。
SCARA机器人
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结构：选择顺应装配机器臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm），具有两个旋转关节和两个平移关节，通常用于平面内的搬运和装配作业。
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特点：运动速度快，定位精度高，工作空间为平面或近似平面，结构简单，占地面积小。
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应用：广泛应用于装配、搬运、包装等领域。
通用多关节机器人
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结构：也称为关节型机器人，具有多个旋转关节，类似于人的手臂结构，通常具有6个自由度。
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特点：运动灵活，能够完成复杂的空间运动，工作范围广，负载能力适中，但控制难度较大。
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应用：是工业机器人中应用最广泛的一类，适用于焊接、装配、喷涂等多种作业任务。
工业机器人采用的机构类型多种多样,每种机构都有其独特的特点和适用场景，在选择工业机器人时，需要根据具体的作业需求和环境条件来选择合适的机构类型。
