工业机器人各轴的运动范围因机器人的类型、型号和制造商而有所不同，以下是一些常见情况：
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六轴工业机器人
- ABB IRB 120型机器人
- 轴1（基座旋转）：运动范围为±170度，最大运动速度为180度/秒。
- 轴2（肩部旋转）：运动范围为-35度到+155度，最大运动速度为180度/秒。
- 轴3（肘部旋转）：运动范围一般为-90度到+45度。
- 轴4（手腕旋转）：运动范围通常为±180度。
- 轴5（手腕摆动）：运动范围一般也为±180度。
- 轴6（手腕扭转）：运动范围通常为±180度。
- FANUC M-20iA系列机器人
- J1轴（基座旋转）：运动范围可达±170度或更大。
- J2轴（肩部旋转）：运动范围一般在-110度到+110度左右。
- J3轴（肘部旋转）：运动范围大约为-90度到+45度。
- J4轴（手腕旋转）：运动范围通常为±180度。
- J5轴（手腕摆动）：运动范围一般也为±180度。
- J6轴（手腕扭转）：运动范围通常为±180度。
- ABB IRB 120型机器人
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SCARA机器人（选择顺应装配机器臂）
- 水平关节（通常为两个）
- 水平旋转关节：运动范围一般可以达到±360度，有些型号甚至可以实现多圈的连续旋转，以适应不同工位的需求。
- 水平伸展关节：运动范围通常在几百毫米到一米左右，具体取决于机器人的型号和设计用途，一些用于小型零件装配的SCARA机器人，其水平伸展关节的运动范围可能在300mm-500mm之间；而用于搬运较大工件的机器人，该关节的运动范围可能会达到1000mm以上。
- 垂直关节（通常为一个）：主要用于调整末端执行器的高度位置，运动范围一般在几十毫米到几百毫米不等，比如常见的SCARA机器人垂直关节运动范围可能在50mm-200mm之间。
- 水平关节（通常为两个）
工业机器人各轴的运动范围因多种因素而异,在实际应用中，需要根据具体的生产任务和工作环境来选择合适的工业机器人，并了解其各轴的运动范围等参数，以确保机器人能够正常工作并发挥最佳性能。
