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运行模式相关
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坐标系选择
- 关节坐标系：以机器人各个关节的角度来确定其位置和姿态，在这种坐标系下，可以直接控制机器人每个关节的旋转角度，对于一些复杂的动作或需要精确控制关节位置的情况非常有用，比如绕过障碍物或调整机器人的姿态到特定角度。
- 直角坐标系：通过 X、Y、Z 三个方向的平移运动来描述机器人的位置变化，这种坐标系与常见的笛卡尔坐标系类似，易于理解和使用，常用于简单的直线运动和平面内的操作，例如在平面上移动机器人的末端执行器到指定位置。
- 工具坐标系：以安装在机器人末端的工具为参考来确定坐标系，当需要精确控制工具的位置和姿态进行操作时，如使用焊枪进行焊接、使用夹具进行抓取等，就需要切换到工具坐标系。
- 工件坐标系：以加工或操作的工件为参考来确定坐标系，在对工件进行加工或操作时，使用工件坐标系可以更方便地确定工具与工件之间的相对位置关系，提高操作的准确性和效率。
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使能状态
- 使能（Enable）：按下使能键后，机器人进入可操作状态，此时可以通过示教器控制机器人的运动，但需要注意的是，在使能状态下，必须时刻注意机器人的运动，避免发生碰撞或其他意外情况。
- 防护装置停止（第二档重力按下）：当发生危险情况时，人本能地将手握紧，进入该档位，机器人电机断电，立即停止运动，保证人身和设备的安全。
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显示及指示状态
- 正常显示：示教器的显示屏正常亮起，显示机器人的各种参数、状态信息、程序列表等，表明示教器处于正常工作状态，可以与机器人进行正常的交互操作。
- 错误报警（FAULT）：当机器人出现故障或异常情况时，示教器上的指示灯会闪烁或显示相应的错误代码，提示操作人员机器人存在故障，需要进行排查和修复。
- 暂停（HOLD）：在某些情况下，可能需要暂时停止机器人的运行，此时可以按下暂停按钮，机器人进入暂停状态，等待进一步的操作指令。
- 正在运行（RUNNING）：当机器人处于自动运行模式且程序正在运行时，示教器会显示相应的运行状态信息，如程序的执行进度、机器人当前的位置等。
- 单步执行（STEP）：在调试程序时，可以使用单步执行功能，让程序每次只执行一个步骤，以便观察机器人的动作是否正确，方便查找和修改程序中的问题。
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其他特殊状态
- 程序编辑状态：当需要对机器人的程序进行修改、创建或删除时，示教器进入程序编辑状态，操作人员可以通过示教器上的按键或触摸屏幕输入指令，对程序进行编辑操作。
- 远程控制状态：在一些大型的工业生产环境中，可能会有多个机器人协同工作或需要从远程控制台对机器人进行操作，示教器可以进入远程控制状态，通过网络或其他通信方式与远程控制台连接，实现远程操作和监控。
工业机器人示教器的常见状态包括多种运行模式、坐标系选择、使能状态、显示及指示状态以及其他特殊状态，这些状态共同构成了示教器的基本功能体系，使得操作人员能够灵活地控制和监控工业机器人的运行。
