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控制器：是整个控制系统的核心，负责协调各部件工作、执行控制算法等，工业机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、Intel等系列芯片。
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传感器：用于感知机器人自身的状态以及外部环境信息，常见的有关节位置传感器、速度传感器、力矩传感器、视觉传感器等,为控制系统提供数据支持。
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执行器：根据控制器的指令，驱动机器人各关节运动，实现机器人的动作，常见的执行器包括伺服电机、步进电机、气动执行器、液压执行器等。
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通信接口：实现控制器与上位机、传感器、执行器等设备之间的数据通信，确保信息能够准确、快速地传输，常见的通信接口包括以太网接口、CAN总线接口、RS-485接口、USB接口等。
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电源模块：为控制系统各部件提供稳定的电源供应,保证系统的正常运行。
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人机交互界面（HMI）：是操作人员与机器人进行交互的接口，通常包括显示屏、按键、鼠标等设备，方便操作人员对机器人进行编程、调试、监控和控制。
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安全保护装置：用于保障机器人及周边人员的安全，如急停按钮、安全光幕、限位开关等，当发生紧急情况时,能够迅速切断机器人的电源或停止其运行。
工业机器人控制系统硬件架构由多个部分组成，这些部分相互协作,共同完成机器人的控制任务。
