驱动原理
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机电驱动：
- 原理：将电能转化为机械能，通过电动机产生驱动力或力矩，进而驱动机器人的运动部件实现各种动作，常见的电动机包括直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机等。
- 特点：电源使用方便，信号传输、处理和控制方便，运动速度快、精度高，容易实现复杂的运动轨迹和控制策略，可实现远距离操控和自动化操作，并且不污染环境，噪声低。
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液压驱动：
- 原理：利用液体的压力能来传递能量和进行控制，通过液压泵将原动机的机械能转换为液体的压力能，经过管道、阀等液压元件将压力能传递给液压缸或液压马达，从而驱动机器人的执行机构产生直线运动或旋转运动。
- 特点：具有较高的功率 - 质量比和扭矩 - 惯量比，能够输出较大的力和力矩，运动平稳，可在恶劣环境下工作，但存在泄漏问题，效率不高，且液压系统对油液的清洁度要求较高，维护成本相对较高。
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气动驱动：
- 原理：以压缩空气为动力源，通过气缸将压缩空气的能量转化为机械能，推动机器人的运动部件做直线运动或旋转运动。
- 特点：气源方便、无污染、结构简单、成本较低，适用于轻载、高速、频繁启停的场合，如自动化生产线中的物料搬运、分拣等，但气动系统的压力通常较低，输出力较小，定位精度相对较低，且存在气体压缩性导致的稳定性问题。
类型
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关节型机器人：
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直角坐标机器人：
- 结构特点：由三个互相垂直的直线运动轴组成，运动轨迹呈直角坐标系。
- 应用领域：结构简单、刚性强、定位精度高，适用于搬运、装配、激光切割、包装等需要精确直线运动的应用。
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SCARA机器人：
- 结构特点：具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，旋转轴垂直定位，安装在手臂上的末端执行器水平移动。
- 应用领域：主要用于装配应用，如电路板上的元件插装、塑料部件的组装等。
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Delta机器人：
- 结构特点：并联机器人，通常有三个或更多的执行机构，这些执行机构通过一系列的平行连杆和关节相互连接在一起，形成一个闭环的运动链。
- 应用领域：以其高速、高精度的特点，被广泛应用于食品饮料、药品、化妆品等快速消费品行业的分拣、包装和搬运等工序。
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协作机器人：
- 结构特点：可以与人类在同一工作空间内进行协同作业，通常具有较轻的质量、较小的体积和较慢的运行速度，以确保人员的安全。
- 应用领域：适用于需要人机协作的场景，如电子制造、医疗设备制造等领域的精密组装、检测等任务。
工业机器人的驱动原理主要包括机电驱动、液压驱动和气动驱动三种方式，每种方式都有其独特的优缺点，适用于不同的应用场景，而机器人的类型则多种多样，包括关节型机器人、直角坐标机器人、SCARA机器人、Delta机器人和协作机器人等，它们各自具有不同的结构特点和应用领域。
