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伺服电机
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控制器
- 发布和传递动作指令：控制器是工业机器人的“大脑”，负责发布和传递动作指令，控制机器人的各个关节和部件的运动，它包含硬件及软件两部分，硬件通常是工业控制板卡,软件则是控制算法。
- 协调各部件工作：控制器可以协调伺服电机、减速机等部件的工作，使它们能够协同配合，完成复杂的任务，在机器人进行空间轨迹规划时，控制器会根据预设的路径和速度要求，精确控制伺服电机的运动，同时通过减速机将动力传递到相应的关节,实现机器人的平稳运动。
- 保证运动精度和稳定性：控制器通过对传感器反馈信息的实时处理和分析，不断调整机器人的运动状态，以保证其运动精度和稳定性，在受到外部干扰或负载变化的情况下，控制器能够及时做出调整,使机器人始终保持在正确的运动轨迹上。
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减速机
- 降低转速并提升转矩：减速机是连接动力源与执行机构之间的传动机构，其主要作用是将马达的转速降低，并让转矩提升，在工业机器人中，通常需要较大的扭矩来驱动关节的运动，而伺服电机的转速较高、扭矩相对较低，减速机可以将高速低扭矩的电机输出转换为低速高扭矩的驱动力,满足机器人关节运动的需求。
- 提高运动精度：精密的减速机能够为机器人提供准确的传动比，从而保证机器人的运动精度，在需要高精度定位和重复定位的任务中,减速机的精度对于实现机器人的精确运动至关重要。
- 增加负载能力：减速机还可以增加机器人的负载能力，使其能够承受更大的工作载荷,这对于一些需要搬运重物或进行高强度工作的工业机器人来说非常重要。
工业机器人的核心驱动部件包括伺服电机、控制器和减速机，这些部件共同协作，确保了机器人的高效、精准和稳定运行。
