工业机器人的结构形式主要可以分为串联机器人和并联机器人两大类,以下是对这两类机器人的详细解释：
串联机器人
并联机器人
由多个平行的连杆和执行器组成，这些连杆和执行器通过连接机构固定在基座和末端执行器之间，与串联机器人不同，并联机器人的多个关节可以同时运动,从而共同影响末端执行器的位置和姿态。
串联机器人和并联机器人各有其独特的结构特点和应用领域，串联机器人以其灵活性和广泛的工作范围在搬运、装配等领域得到广泛应用；而并联机器人则以其高刚性和精度在机床加工、精密装配等需要高精度和高稳定性的领域发挥着重要作用。
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