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机械结构
- 基座：作为机器人的基础支撑部件，为机器人提供稳定的安装基础,确保整个机器人在工作过程中能够稳定地站立或固定在特定位置。
- 臂部：是机器人的主要运动部件之一，通常由多个关节和连杆组成，根据机器人的设计和应用需求，臂部可以具有不同的自由度和运动形式，常见的有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型等,臂部的运动范围和精度直接影响机器人的工作空间和操作能力。
- 腕部：连接臂部和手部，主要作用是调整手部的姿态和方位，使手部能够以合适的角度和位置进行作业，腕部一般具有多个自由度，可以在不同方向上进行旋转和摆动,增加了机器人的灵活性和适应性。
- 手部：也称为末端执行器，是机器人直接执行作业任务的部件，根据具体的应用场景和作业需求，手部可以设计成各种不同的形状和结构，如夹钳式、吸盘式、焊接枪、喷枪、工具刀等,手部的性能和质量直接影响机器人的作业效果和可靠性。
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驱动系统
- 动力装置：是驱动系统的核心部件，为机器人的运动提供动力，常见的动力装置包括电动机、液压马达和气动马达等，电动机具有结构简单、控制方便、效率高等优点，是大多数工业机器人常用的动力源；液压马达则具有输出扭矩大、功率密度高的特点，适用于需要大力矩输出的场合；气动马达具有清洁、安全、成本低等特点,常用于对动力要求不高且工作环境恶劣的场合。
- 传动机构：将动力装置产生的动力传递给机器人的各个运动部件，实现机器人的运动，常见的传动机构包括齿轮传动、带传动、链传动、连杆传动等，不同类型的传动机构具有各自的特点和适用范围，例如齿轮传动精度高、承载能力强，但成本较高；带传动和链传动则具有结构简单、成本低的优点,但传动精度相对较低。
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控制系统
- 控制器：是机器人的核心控制部件，负责接收外部输入的指令信号，按照预设的程序和算法进行处理和运算，生成控制信号并发送给驱动系统和各个执行部件，从而控制机器人的运动和作业过程，控制器的性能和功能直接影响机器人的控制精度、响应速度和智能化程度。
- 编程器：是一种软件工具，用于编写机器人的操作程序，通过编程器，用户可以根据实际情况和作业需求，编写机器人的动作顺序、运动轨迹、作业参数等程序指令，并将这些程序下载到控制器中,使机器人能够按照用户的要求完成各种作业任务。
- 传感器：负责收集机器人自身的状态信息以及外部环境的信息，并将这些信息反馈给控制器，常见的传感器包括位置传感器、速度传感器、加速度传感器、力传感器、视觉传感器等，位置传感器用于检测机器人各关节的位置和姿态，速度传感器用于测量机器人的运动速度，力传感器用于感知机器人与外界物体之间的作用力等，传感器的应用可以使机器人具备感知能力和自适应能力,提高机器人的控制精度和作业安全性。
工业机器人的基本组成部分涵盖机械结构、驱动系统及控制系统，这些部分紧密协作，共同推动工业机器人在自动化生产领域的高效、精准作业。
