工业机器人的分类方式多种多样,以下是一些常见的分类及其特点：
-
按机械结构分类
- 串联机器人：由多个连续的关节组成，沿着一个或多个连续的轴进行运动，关节之间通过链式传动方式连接，常见的形式有SCARA和PUMA等，其工作空间较大，动作灵活,但精度相对较低。
- 并联机器人：由多个平行的连杆和执行器组成，这些连杆和执行器通过连接机构固定在基座和末端执行器之间，具有较高的刚性和精度，能在末端执行器上实现多自由度运动,但工作空间相对较小。
-
按坐标形式分类
- 直角坐标机器人（PPP）：末端执行器的空间位置通过三个互相垂直的坐标x、y、z轴的移动来实现，优点是结构简单，定位精度高，适用于需要精确直线运动的场合，如搬运、装配等；缺点是灵活性较差,工作范围有限。
- 圆柱坐标机器人（RPP）：末端执行器的空间位置由两个移动坐标和一个旋转坐标实现，工作范围比直角坐标机器人大，可完成直线运动和转动,常用于搬运和测量物体。
- 球坐标机器人（RRP）：通过围绕中心轴做旋转运动，结合线性运动来实现末端执行器的移动，能够覆盖较大的工作区域，适用于焊接、喷漆等工作。
- 关节坐标机器人：具有多个旋转关节，类似于人类的手臂，能够在三维空间内灵活地运动，可实现复杂的动作和姿态调整，适用于多种工业场景，如装配、焊接、喷涂等。
-
按程序输入方式分类
- 编程输入型：通过编程的方式将操作指令输入给机器人，使其按照预定的程序进行工作，编程方式包括示教编程、离线编程等，示教编程是在机器人的工作现场，通过手动操作机器人，使其完成一系列的动作，并将这些动作记录为程序；离线编程则是在计算机上使用专门的编程软件编写机器人程序,然后将程序下载到机器人控制器中。
- 示教输入型：不需要预先编写程序，而是通过人工示教的方式让机器人学习操作过程，操作人员手持机器人的末端执行器，引导机器人完成所需的动作，机器人会自动记录下这些动作的信息,并在后续的工作中重复执行。
- 智能输入型：具有一定的感知和决策能力，能够根据工作环境的变化自动调整操作策略，这类机器人通常配备了传感器，如视觉传感器、力传感器等，可以对周围环境进行感知,并根据感知到的信息做出相应的反应。
-
按应用领域分类
- 焊接机器人：主要用于各种金属材料的焊接工作，如汽车制造、船舶制造、机械制造等行业，能够提高焊接质量和效率,减少人工焊接的误差和劳动强度。
- 搬运机器人：用于物料的搬运和装卸，可在生产线上自动搬运工件、原材料等，具有承载能力强、速度快、精度高等特点,可大大提高生产效率。
- 装配机器人：用于产品的装配工作，如电子元件的装配、汽车零部件的装配等，能够准确地完成零件的安装、拧紧螺丝等操作,保证产品质量的稳定性。
- 喷涂机器人：用于对物体表面进行喷涂作业，如汽车车身的喷漆、家具的喷漆等，可以实现均匀的涂层厚度和良好的喷涂效果,提高产品质量和美观度。
- 加工机器人：用于金属切削、打磨、抛光等加工工序，可提高加工精度和效率,降低人工成本。
工业机器人的分类方式多样，各类机器人的特点决定了其适用场景，随着技术发展，未来工业机器人将在更多领域发挥重要作用，推动各行业向自动化、智能化迈进。
