工业机器人网 / 技术资讯 / 正文

工业机器人系统包括哪几部分构成？

2025-03-22技术资讯阅读 38

选择读文语音：

机械结构系统
- 基座：是机器人的基础部分，为整个机器人提供稳定的支撑和安装基础，它可以固定在地面上，也可以安装在移动平台上，为机器人的作业提供稳定的位置基准。
- 手臂：通常由多个关节和连杆组成，是机器人的主要运动部件，手臂的结构和自由度决定了机器人的工作空间和灵活性，常见的手臂结构有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型等。
- 腕部：连接在手臂的末端，具有独立的自由度，可以使机器人的手部实现各种姿态的调整，以便更好地适应不同的作业任务。
- 手部（末端操作器）：直接执行作业任务的部分，根据不同的应用场景和作业需求，可以安装各种不同的末端操作器，如夹持器、吸盘、焊枪、喷枪、工具刀等。
驱动系统
- 动力装置：常用的动力源有电动机、液压泵和气动压缩机等，电动机包括步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机等；液压泵用于产生液压动力；气动压缩机则提供压缩空气作为动力源，这些动力装置将电能、液压能或气压能转化为机械能，为机器人的运动提供动力。
- 传动机构：将动力装置产生的动力传递给机器人的各个运动部件，实现机器人的运动，常见的传动机构有齿轮传动、皮带传动、链条传动、丝杠螺母传动等，还有用于精确控制运动的减速器，如谐波减速器、RV 减速器等，它们能够提高运动精度和扭矩输出。
控制系统
- 控制器：是机器人的核心控制部件，负责对机器人的各个动作进行精确的控制和管理，它接收来自操作者的指令或预编程的指令，通过运算和处理，生成相应的控制信号，发送给驱动系统和执行机构，使机器人按照要求完成各种作业任务。
- 示教器：是一种人机交互设备，操作者可以通过示教器对机器人进行编程、调试和操作，示教器通常具有丰富的功能按键和显示屏，方便操作者输入指令、设置参数、查看状态等。
- 传感器系统：用于感知机器人的内部状态和外部环境信息，并将这些信息反馈给控制器，以便控制器实时调整机器人的动作，内部传感器主要监测机器人的位置、速度、加速度、力矩等参数；外部传感器则用于检测周围的环境信息，如物体的位置、形状、尺寸、颜色等，以及障碍物的存在与否。
感受系统
- 内部传感器模块：主要用于检测机器人自身的位置、速度、加速度、力矩、电流等内部状态信息，帮助控制系统了解机器人的运行状况，实现精确的运动控制和保护机器人免受损坏，编码器可用于测量关节的旋转角度和速度，加速度计和陀螺仪可用于检测机器人的加速度和角速度，力传感器可用于检测机器人与外部环境之间的相互作用力等。
- 外部传感器模块：用于感知机器人周围的外部环境信息，包括物体的位置、形状、尺寸、颜色、温度等，以及障碍物的存在与否等，常见的外部传感器有摄像头、激光雷达、超声波传感器、红外传感器等，这些传感器可以帮助机器人识别目标物体、确定其位置和姿态，实现对周围环境的感知和理解，从而更好地完成各种作业任务。