工业机器人中断程序是指在机器人运行过程中，当出现需要紧急处理的情况时，程序会暂时中断当前的执行任务，跳转到专门的中断程序去处理这些紧急情况，处理完毕后,程序指针再返回原来被中断的地方继续执行后续的程序。
设置方法
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定义中断处理程序：使用
PROC关键字来定义中断处理程序，在ABB机器人编程中，例如PROC myInterruptHandler()，其中myInterruptHandler是用户自定义的中断处理程序名称，在PROC和ENDPROC之间编写处理中断逻辑的代码。 -
注册中断：通过特定的指令将中断源与中断处理程序相关联，比如在ABB机器人中，对于事件中断可以使用
TRIGGER指令，如TRIGGER WHEN Event DO myInterruptHandler，表示当事件Event发生时，触发myInterruptHandler中断处理程序。 -
配置数字输入信号关联：如果中断与数字输入信号相关，还需要使用
ISignalDI指令设置数字输入信号与中断识别号的关联，例如ISignalDI di0,1，将数字输入信号di0与中断识别号1相关联。
调试过程
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模拟中断条件：在实际调试中，首先需要模拟产生中断的条件，如果是外部信号触发的中断，可以通过人为操作相应的外部装置来模拟信号的变化,从而触发中断程序。
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检查程序跳转：当中断触发后，观察程序指针是否正确地跳转到了中断处理程序，可以通过机器人编程软件提供的调试工具来查看程序的执行流程和指针位置,确保程序按照预期进行了跳转。
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验证中断处理逻辑：在中断处理程序中，编写相应的逻辑代码来处理紧急情况，调试时要仔细检查这些逻辑代码是否正确执行，是否能够有效地处理对应的中断事件，可以通过在中断处理程序中设置一些输出指令，如点亮指示灯、输出日志信息等,来直观地观察中断处理的过程和结果。
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恢复主程序执行：中断处理完成后，程序指针应返回原来被中断的地方继续执行主程序，调试时要确认主程序能够正确地继续执行，且不会因为中断的发生而出现异常或错误，可以单步执行主程序,观察程序的执行状态和变量的值是否符合预期。
中断程序在工业机器人中扮演着至关重要的角色，它允许机器人在面对突发情况时能够迅速作出反应并妥善处理,掌握正确的设置和调试方法对于确保机器人系统的稳定运行和高效生产至关重要。
