六轴工业机器人主要由底座、肩部、肘部、腕部和末端效应器组成,各部分的作用如下：
底座：
是机器人的基础，提供稳定性并容纳控制系统，通常安装在地面上，可绕垂直轴旋转运动，这一轴也被称为“腰部”，可提供扫掠运动,扩大机器人的工作范围。
肩部：
与底座相连，是机械臂的第一个活动关节，它使机械臂能够抬起和放下，提供垂直运动,对机器人的伸展能力产生重大影响。
肘部：
连接上臂和前臂，使手臂可以伸缩,这个部件对于到达机器人工作范围内的不同点至关重要。
腕部：
是一个复杂的组件，通常由三个关节组成，可提供滚动、俯仰和偏航运动,这些腕部运动可使末端效应器精确定位。
末端效应器：
通常被称为机器人的“手”，是连接在手腕上的工具或装置，它可以根据抓取、焊接或喷涂等不同任务进行定制。
六轴工业机器人的各个组成部分相互协作、紧密配合，使得机器人能够在三维空间中实现灵活、精确的运动，从而高效地完成各种复杂的工业任务，如焊接、装配、搬运、喷漆等,极大地提高了工业生产的自动化程度和生产效率。
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