工业机器人控制器的选型是一个复杂的过程，需要考虑多个因素以确保机器人能够满足特定的工业应用需求，以下是一些关键的选型准则：
1、有效负载：这是机器人在其工作空间内可以携带的最大负荷，选型时需要将工件的重量加上机器人手爪的重量，确保不超过机器人的有效负载。
2、应用行业：根据机器人的应用场合选择合适的类型，如拾取和放置、快速放置小型物品或与工人协作的机器人。
3、动作范围：评估机器人需要到达的最大距离，包括水平运动范围和垂直高度，以确定是否适合特定应用。
4、运转速度：考虑作业需要的Cycle Time，机器人的最大速度以及加减速对实际运行速度的影响。
5、刹车和转动惯量：确保机器人有足够的刹车系统以保证精确和可重复的位置，同时了解其转动惯量。
6、防护等级：根据工作环境选择合适的防护等级，以保护机器人不受尘埃、水分等环境因素的影响。
7、自由度：根据任务复杂程度选择合适的自由度数，以实现更灵活的机械臂运动。
8、本体重量：考虑机器人的搬运和安装便利性，以及在生产线上的布局。
9、重复定位精度：对于需要高精度操作的任务，选择具有高重复定位精度的机器人。
10、品牌信誉和服务：选择知名品牌，并考虑其提供的技术支持和维修服务。
11、成本效益分析：在满足功能要求的前提下，考虑成本效益，选择性价比高的控制器。
12、未来发展趋势：考虑控制器的未来发展趋势，如智能化、模块化、网络化和绿色化，以保持技术的先进性。
工业机器人控制器的知名厂商包括ABB、库卡、发那科、安川电机等，这些品牌在市场上占有重要地位，并且各有特点：
1、ABB：以其算法优秀和设计精良著称，但价格相对较高，ABB的IRC5控制器采用x86架构，运行VxWorks系统，具有强大的碰撞检测功能。
2、库卡：操作简单，人机界面友好，但故障率相对较高，新一代控制器KR C4采用了软PLC方案，运行在Intel双核CPU上。
3、发那科：以高精度和产业链整合闻名，提供丰富的选项包和统一的平台，FANUC的R-30iA控制器使用KAREL编程语言编写程序。
4、安川电机：以稳定性好和负载大为特点，价格优势明显，性价比较高，安川机器人在满负载满速度运行时不会报警，甚至能够过载运行。
通过综合考虑上述因素，可以选择最适合特定应用需求的工业机器人控制器。
