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大地坐标系（World Coordinate System）：是固定在空间上的标准直角坐标系，被固定在事先确定的位置，用户坐标系通常是基于该坐标系而设定的。
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基坐标系（Base Coordinate System）：由机器人底座基点与坐标方位组成，是机器人其他坐标系的基础，通常位于机器人底座中心位置，遵守右手准则，其方向和位置是固定的。
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关节坐标系（Joint Coordinate System）：设定在机器人关节中的坐标系，它是每个轴相对其原点位置的绝对角度。
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工具坐标系（Tool Coordinate System）：用来确定工具的位姿，它由工具中心点（TCP）与坐标方位组成。
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工件坐标系（Work Object Coordinate System）：用来确定工件的位姿，它由工件原点与坐标方位组成。
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用户坐标系（User Coordinate System）：是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
进行坐标变换时,通常需要遵循以下步骤：
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建立坐标系模型：首先需要明确源坐标系和目标坐标系之间的数学关系，包括平移、旋转等变换关系。
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选择变换方法：根据实际需求选择合适的坐标变换方法，常见的变换方法包括仿射变换、相似变换和仿射相似变换等。
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计算变换矩阵：根据所选的变换方法和源坐标系与目标坐标系的相对位置关系，计算出相应的变换矩阵。
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应用变换矩阵：将变换矩阵应用到源坐标系中的点坐标上，通过矩阵乘法等运算得到目标坐标系中的对应点坐标。
这些坐标系各有其特点和应用,在进行坐标变换时，需根据实际情况选择合适的变换方法，并准确计算和应用变换矩阵。
