1、关节空间控制：
- 每个关节由一个电机驱动，通过精确控制电机的转动角度和速度，实现机器人关节的旋转和平移，这种方式使机器人能够以最小的力量改变位置，并实现高速运动。
- 控制系统根据预设的关节角度值，向对应的电机发送指令，电机执行动作后，带动关节转动到目标角度，从而实现机械臂的精确运动。
2、笛卡尔空间控制：
- 通过坐标转换将笛卡尔空间（直角坐标系）中的位姿描述转化为关节空间中的关节角度值，操作人员可以在笛卡尔空间中规划机器人末端执行器的运动轨迹和姿态。
- 控制系统根据转化后的关节角度值，控制各个关节的运动，使机器人按照设定的路径和姿态在空间中移动。
3、反馈控制：
- 配备多种传感器，如编码器、力/力矩传感器等，用于实时监测机器人的运动状态，编码器可以精确测量每个关节的转动角度和速度，将这些信息反馈给控制系统，与预设的目标值进行比较，从而调整电机的输出，保证机器人按照正确的轨迹和速度运动。
- 力/力矩传感器则用于感知机器人与外界环境之间的相互作用力，当检测到异常的力或力矩时，控制系统可以及时调整机器人的运动，以保护机器人和工作环境的安全。
4、机器人动力学建模：
- 建立机器人的动力学模型，考虑机器人的惯性力、摩擦力、重力等因素对运动的影响，通过对动力学模型的分析和计算，可以更准确地预测机器人的运动行为，为控制器的设计提供依据。
- 根据动力学模型，设计合适的控制算法，如PID控制、自适应控制、模糊控制等，以实现对机器人的精确控制，这些控制算法可以根据机器人的实际运动情况，动态调整控制参数，提高控制的准确性和稳定性。
六轴工业机器人控制的要点包括以下方面：
1、高精度的运动控制：
- 需要精确控制每个关节的运动，以保证机器人末端执行器能够准确地到达目标位置和姿态，这要求控制系统具有高分辨率的编码器和高精度的电机控制技术，能够实时监测和调整关节的位置和速度。
2、多轴协调运动：
- 六个关节需要协同工作，才能实现复杂的任务，控制系统必须能够精确地协调各个关节的运动，确保它们之间的运动关系符合任务要求，在进行焊接任务时，需要保证焊枪的姿态和位置准确无误，这就需要多个关节的精确配合。
3、实时性：
- 机器人在运行过程中需要实时响应各种变化，如工作环境的变化、任务要求的变更等，控制系统必须具有快速的数据处理能力和实时的控制算法，能够在规定的时间内完成控制指令的计算和执行，以保证机器人的高效运行。
4、安全性：
- 确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害，控制系统需要具备安全保护功能，如设置安全区域、紧急停止按钮等，要对机器人的运动进行实时监控，一旦发现异常情况，立即停止机器人的运动。
5、可靠性：
- 工业环境通常比较恶劣，存在灰尘、震动、高温等因素，控制系统需要具备良好的抗干扰能力和稳定性，能够在恶劣的工作环境下长时间稳定运行，还需要具备故障自诊断和容错功能，能够及时发现和处理系统中的故障，保证机器人的正常工作。
6、易用性和可编程性：
- 为了方便用户使用和维护，控制系统应该具有良好的人机界面，易于操作和理解，还需要支持多种编程语言和编程方式，方便用户根据自己的需求编写控制程序。
六轴工业机器人的控制原理涉及多个方面，而控制的要点则聚焦于高精度、多轴协调、实时性、安全性、可靠性以及易用性和可编程性等方面，以确保机器人在复杂多变的工业环境中能够高效、稳定且安全地运行。
