工业机器人本体的机构选择和分类多种多样，以满足不同的工业应用场景，以下是一些常见的机构及其选择：
1、直角坐标机器人
结构特点：具有X、Y、Z三个方向的直线运动，结构简单，通常由相互垂直的三个线性导轨组成。
优点：定位精度高，轨迹容易规划，工作空间利用率高，可重复性强，适用于对精度要求较高、工作路径较为规则的场合，如搬运、码垛、装配等工作。
缺点：灵活性较差，活动范围相对较小，占地面积可能较大，对于复杂形状的工作对象操作难度较大。
2、SCARA机器人
结构特点：选择顺应性装配机器手臂，具有两个旋转关节和一个直线关节，通常用于平面内的快速定位和搬运。
优点：运动速度快，定位精度高，在水平方向上具有较好的柔顺性，能够适应不同形状和位置的工件抓取和放置，常用于搬运、包装、装配等生产线中的快速操作环节。
缺点：工作范围相对较小，一般只能在平面内进行操作，对于需要在多个平面或立体空间中操作的任务不太适用。
3、关节型机器人
结构特点：具有多个旋转关节，一般由基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕等部分组成，能够模拟人臂的某些动作。
优点：具有较高的灵活性和适应性，可以到达工作空间内的任意位置和姿态，能够完成复杂的操作任务，适用于焊接、喷涂、打磨等多种工业应用。
缺点：结构相对复杂，控制难度较大，对各关节的运动精度和协调性要求较高。
4、并联机器人
结构特点：采用并联机构，多个执行机构通过至少两个独立的运动链相连接，共同驱动末端执行器实现运动。
优点：刚度大、精度高、承载能力强，运动速度快，能够实现复杂的空间运动轨迹，可用于需要高精度和高负载能力的操作任务，如机床加工、精密装配等。
缺点：工作空间相对较小，运动范围有限，控制系统较为复杂，对制造和装配精度要求高。
工业机器人本体的机构选择需根据具体的工业应用场景来确定，在选择工业机器人时，应根据实际需求综合考虑这些因素，以获得最佳的性能和成本效益。
