大地坐标系（World Coordinate System）
1、定义：是固定在空间上的标准直角坐标系，被固定在事先确定的位置。
2、应用：用户坐标系通常是基于该坐标系而设定的。
基坐标系（Base Coordinate System）
1、定义：是机器人的参考坐标系，通常与机器人的机械结构相关联，用于确定机器人的原点和基准位置。
2、应用：基坐标系的选择对机器人的运动控制具有重要影响，它决定了机器人的起始位置和方向。
关节坐标系（Joint Coordinate System）
1、定义：是机器人各个关节的运动坐标系，以机器人的关节为基准，用于描述机器人各个关节的角度和运动范围。
2、应用：关节坐标系的选择通常由机器人的结构和工作要求决定，不同的关节可以实现不同的运动方式。
工具坐标系（Tool Coordinate System）
1、定义：是机器人工具末端执行器的参考坐标系，与机器人末端执行器的位置和姿态相关联，用于描述机器人末端执行器的位置和姿态。
2、应用：工具坐标系的选择对机器人的工作精度和稳定性有重要影响，它决定了机器人末端执行器在工作空间中的位置和方向。
工件坐标系（Work Object Coordinate System）
1、定义：是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP（工具中心点）运动的坐标系。
2、应用：充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果，机器人加工不同工件时，只需更改工件坐标系，而无需重复编写轨迹程序。
用户坐标系（User Coordinate System）
1、定义：是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
2、应用：在没有定义用户坐标系的时候，将由大地坐标系来替代该坐标系。
这些坐标系各司其职，共同构建了工业机器人精准、高效的运动控制系统，极大地推动了工业生产的自动化与智能化进程。
