组成部分
1、码垛机器人：是整个工作站的核心执行机构，负责完成物料的抓取、堆垛等任务，其结构通常包括机械臂、关节、末端执行器（如真空吸盘）等，机械臂用于实现物料的空间移动，关节则提供多方向的运动自由度，而末端执行器则直接与物料接触，根据物料的特性和形状进行定制，以确保能够牢固地抓取和放置物料。
2、货物传送带：用于将待码垛的货物输送到指定位置，以便码垛机器人进行抓取，传送带的速度和方向需要与码垛机器人的动作协调配合，确保货物能够准确无误地被抓取和堆垛。
3、托盘及外围设备控制系统：包括托盘输送系统、安全防护装置等，托盘输送系统负责将空托盘输送到码垛位置，并在码垛完成后将满载的托盘输出，安全防护装置如安全围栏、紧急停止按钮等，用于确保操作人员的安全，防止意外发生。
4、主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。
5、挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
6、定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
7、自动升降托盘输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。
8、安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
运作方式
1、启动阶段：在启动时，主动控制系统会先进行自检，确保所有设备都处于正常状态，货物传送带开始运转，将待码垛的货物输送到指定位置。
2、物料定位阶段：当货物到达预定位置后，定位装置会对货物进行精确定位，确保货物与码垛机器人的抓取位置对齐。
3、物料抓取阶段：码垛机器人根据预设的程序和路径规划，驱动机械臂运动到抓取位置，末端执行器在控制系统的指令下动作，利用真空吸盘或其他抓取工具牢固地吸附或夹取货物。
4、搬运阶段：抓取到货物后，码垛机器人按照预定的轨迹和速度将货物搬运到指定地点上方。
5、码垛阶段：到达码垛位置后，码垛机器人降低机械臂的运动速度，平稳地将货物放置在托盘上，然后根据预设的码垛模式和层数重复上述动作，直到完成一整层的码垛任务。
6、循环作业：一层码垛完成后，自动升降托盘输送装置会将已满的托盘移出，并换上空托盘，然后码垛机器人继续进行下一层的码垛作业，如此循环往复直至完成所有货物的码垛任务，在整个运作过程中，主动控制系统会实时监控各设备的运行状态和物料的抓取、放置情况，一旦出现异常会立即发出报警信号并采取相应的处理措施。
工业机器人码垛工作站通过各组成部分的协同工作，实现了高效、准确的码垛作业，随着技术的不断进步和应用领域的持续拓展，工业机器人码垛工作站将在更多领域发挥重要作用。
