1、单轴运动：每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动，在示教器的状态栏中，可以看到6个箭头分别代表机器人的6个关节轴，每个箭头的方向表示该关节轴的正方向，通过按下相应的方向键，可以控制机器人的每个关节轴进行单独的正向或反向运动，这种模式适用于对机器人的单个关节进行精确的位置调整和控制，常用于机器人的初始位置设置、故障诊断以及简单的调试任务。
2、线性运动：机器人第六轴法兰盘上工具的TCP（Tool Center Point，工具中心点）在空间中作线性运动，操作者可以通过示教器上的线性插补按钮和方向键，控制机器人的TCP沿着指定的直线轨迹进行移动，线性运动模式适用于机器人需要沿直线路径进行移动的操作，比如搬运工件从一个位置到另一个位置且路径为直线的情况，或者在进行一些需要保持工具姿态不变的直线加工任务时也会用到。
3、重定位运动：机器人第六轴法兰盘上的工具TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动，在这种模式下，机器人的姿态会发生改变，但TCP 的空间位置保持不变，通过选择不同的坐标系和旋转轴，可以让机器人以不同的姿态进行作业，常用于调整机器人的工作姿态以适应不同的操作需求，例如在装配任务中需要将零件以特定的角度进行安装时，就可以使用重定位运动模式来调整机器人末端执行器的姿态。
ABB工业机器人的操作复杂性主要体现在以下几个方面：
1、编程方面：ABB机器人通常采用编程语言进行编程，如RAPID、Python等，对于初学者来说，掌握这些编程语言需要一定的时间和精力，编程过程中需要考虑机器人的运动轨迹、速度、加速度、I/O 控制等多个因素，还需要对机器人的工作环境、工作对象等有深入的了解，才能编写出高效、准确的程序，在编写机器人焊接程序时，不仅要考虑焊缝的路径规划，还要考虑焊接速度、焊接电流、电压等参数的设置，以及如何避免焊接过程中的碰撞和缺陷等问题。
2、参数设置方面：机器人的运行涉及到众多的参数设置，包括关节速度、加速度、奇点行为、轴范围、工具坐标系、工件坐标系等，这些参数的正确设置对于机器人的性能和安全性至关重要，不同的应用场景和工作任务可能需要不同的参数配置，操作人员需要根据具体情况进行调整和优化，在高速抓取物体时，需要合理设置机器人的速度和加速度参数，以确保抓取的准确性和稳定性；而在进行精细操作时，可能需要调整奇点行为参数，以避免机器人在奇异点附近的不稳定运动。
3、系统配置与调试方面：在使用ABB机器人之前，需要进行系统的安装、配置和调试工作，这包括机器人与控制器的连接、电机的校准、限位开关的设置、通信网络的配置等，这些工作需要严格按照操作手册和技术规范进行操作，任何一个环节出现问题都可能导致机器人无法正常工作或出现安全事故，在电机校准过程中，如果校准不准确，可能会导致机器人的关节运动精度下降，影响其工作性能；而通信网络配置错误则可能导致机器人与外部设备的数据传输异常，无法实现远程控制和监控功能。
ABB工业机器人拥有多种动作模式以满足不同的操作需求，同时其操作复杂性主要体现在编程、参数设置以及系统配置与调试等多个方面，为了充分发挥ABB工业机器人的性能优势，操作人员需要接受专业的培训，并不断积累实践经验以提高操作水平。
