工业机器人的坐标形式及其类型是理解和操作机器人的关键，以下是对它们的详细解释：
1、大地坐标系
定义：固定在空间上的标准直角坐标系，通常与地面或工作台固定。
应用场景：作为全局参考基准，便于多个机器人协同工作或与外部设备对齐。
2、基坐标系
定义：以机器人底座基点与坐标方位组成的直角坐标系，通常与大地坐标系方向一致，但原点不同。
应用场景：用于描述机器人本体运动的全局参考系，所有其他坐标系（如工具、工件）均基于此定义。
3、关节坐标系
定义：设定在机器人关节中的坐标系，每个轴相对其原点位置的绝对角度。
应用场景：用于底层机械控制，解决单轴运动问题，常用于初始调试或解奇异点。
4、工具坐标系
定义：用来确定工具的位姿，由工具中心点(TCP)与坐标方位组成。
应用场景：实现“工具视角”的运动，提升工艺精度。
5、工件坐标系
定义：以工件或工作台为参考建立的局部坐标系，原点可定义在工件的角点或特征点上。
应用场景：将任务抽象到“工件视角”，增强程序通用性。
6、用户坐标系
定义：用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系。
应用场景：用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等，在没有定义的时候，将由大地坐标系来替代该坐标系。
这些坐标系各司其职，共同构成了工业机器人灵活而精确的运动控制体系。
