1、示教编程
操作方式：操作人员通过示教器手动控制机器人的关节运动，使机器人运动到预定的位置，在这个过程中，操作人员可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。
特点
优点：编程门槛低、简单方便、不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。
缺点：示教在线编程过程繁琐、效率低；精度完全靠示教者的目测决定，对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
2、离线编程
操作方式：通过软件在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后根据要加工零件的大小、形状、材料，配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，之后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。
特点
优点：能够根据虚拟场景中的零件形状，自动生成复杂加工轨迹；可以控制大部分主流机器人；可以进行轨迹仿真、路径优化、后置代码的生成；可以进行碰撞检测；可以实现生产线不停止的编程。
缺点：对于简单轨迹的生成，它没有示教编程的效率高；模型误差、工件装配误差、机器人绝对定位误差等都会对其精度有一定的影响。
这两种示教方式各有优缺点，选择哪种方式取决于具体的应用场景和需求。
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