工业机器人的控制方式主要包括点位控制和连续轨迹控制，每种方式都有其独特的特点和应用场景。
点位控制方式（PTP）
1、定义：
- 点位控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。
2、特点：
实现容易：通过设定离散点来实现控制，编程相对简单。
定位精度要求不高：主要关注目标点处的定位精度，对路径精度要求较低。
灵活性较低：由于只关注离散点，不关注运动轨迹，因此灵活性相对较低。
3、应用场景：
- 常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。
连续轨迹控制方式（CP）
1、定义：
- 连续轨迹控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动。
2、特点：
灵活性高：能够实现在曲线、圆周等复杂路径上的运动。
运动自由度大：适用于需要高精度、连续性运动的任务，如喷涂、切割、抛光等。
精度要求高：与点位控制相比，连续轨迹控制对整体轨迹的精度要求更高。
3、应用场景：
- 通常用于弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人等需要精确控制运动轨迹和速度的任务。
点位控制方式和连续轨迹控制方式各有特点，选择哪种控制方式取决于具体的应用场景和需求，随着技术的不断发展，未来还可能出现更多先进的控制方式，以满足不断变化的工业需求。
