工业机器人的构造图通常包含以下几个关键部分，每个部分都承担着特定的功能和作用：
一、机械结构
1、机身：是机器人的主体部分，通常由高强度钢材制成，用于支撑其他部件并提供内部空间，以容纳各种电机、减速器和其他设备。
2、臂部：是机器人执行任务的主要部分，通常由关节驱动，实现多自由度的运动，根据应用场景的不同，臂部可以采用固定轴或可伸缩轴的设计，它连接在机身和末端操作器之间，通常由多个关节和连杆组成，使机器人能够到达并操作目标物体。
3、手腕：是末端执行器与工件接触的部分，通常由一系列关节和连杆组成，实现灵活的抓取、放置和操作功能。
4、指部：是末端执行器的一部分，通常包括各种工具和夹具，用于完成特定的操作任务。
二、传感系统
1、内部传感器：用于检测机器人自身的运动状态、位置、速度等参数，如编码器、陀螺仪等。
2、外部传感器：则用于感知外部环境信息，如视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器等，这些传感器将外部的物理量转换成机器人能识别的电信号，从而帮助机器人感知和理解环境。
三、驱动系统
1、电机：常见的有步进电机和伺服电机，它们负责将电能转换为机械能，为机器人的运动提供动力。
2、减速器：可实现精准的速度调节和扭矩输出，确保机器人运动的平稳性和精确性。
四、控制系统
1、控制器：是机器人的大脑，负责处理传感器数据，控制机器人执行各种动作，常见的控制器类型包括PLC（可逻辑控制器）、DCS（分布式控制系统）和IPC（控制系统）。
2、编程界面：是用户与机器人系统进行交互的工具，通常包括计算机软件、触摸屏或专用的操作面板，通过编程界面，用户可以设置机器人的运动、监控其运行状态并对故障进行诊断和处理。
五、末端执行器
1、定义：末端执行器是机器人直接与环境交互的部分，可以是手爪、吸盘、焊枪等工具，用于完成各种作业任务。
2、功能：根据任务需求选择不同的执行器，使机器人能够灵活应对各种复杂的作业环境和任务要求。
工业机器人是一个复杂而精细的系统工程，随着技术的不断进步和应用需求的日益增长，工业机器人将继续发挥其在现代制造业中的重要作用，并为人类社会带来更多的便利和价值。
