具体场合
1、多机器人协作场景：在有多个机器人共同工作的生产线或工作场景中，大地坐标系可作为统一的参考标准，例如在汽车制造的装配线上，多台机器人分别负责不同的装配任务，如焊接、喷漆、安装零部件等，它们需要在一个协调一致的空间内进行精确的定位和操作，大地坐标系能让这些机器人明确各自在整体空间中的位置关系，实现高效的协作。
2、带外部轴的机器人系统：当工业机器人配备外部轴，如导轨、转台等扩展装置时，机器人的整体运动范围和姿态会发生变化，此时大地坐标系能提供一个固定的参照基准，使得机器人能够准确地感知自身在更大空间范围内的位置和姿态，便于进行复杂的运动控制和路径规划。
3、与其他系统的集成应用：在一些工业生产环境中，机器人需要与自动化物流系统、自动化仓储系统等其他自动化设备或系统协同工作，大地坐标系可以作为不同系统之间的通用语言，方便机器人与这些外部系统进行准确的对接和交互，确保整个生产流程的顺畅运行。
意义
1、提供统一基准：为整个工作场景提供了一个固定不变的参考框架，无论机器人在何处，其位置和姿态都可以通过大地坐标系进行准确描述，这有助于在不同的机器人工作站之间建立联系，使得各个机器人能够更好地协同工作，提高整个生产过程的效率和准确性。
2、简化编程与操作：操作人员在编程和控制机器人时，只需将机器人的运动和操作转换到大地坐标系下，就能更方便地进行轨迹规划、目标定位等操作，无需考虑机器人自身的安装位置和姿态变化对坐标的影响，大大简化了编程的复杂性，减少了出错的可能性。
3、便于离线编程：在进行机器人的离线编程时，可根据大地坐标系预先规划机器人的运动路径和操作动作，然后在实际运行时，机器人再根据大地坐标系进行精确的定位和执行，从而提高编程效率和机器人的工作精度。
工业机器人使用大地坐标系在多机器人协作、带外部轴的机器人系统以及与其他系统集成应用等场合具有重要意义，它提供了统一的基准，简化了编程与操作，便于离线编程，是现代工业生产中不可或缺的重要工具。
