工业机器人本体是工业机器人的操作机构，由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器等组成。
主要作用
1、执行工作任务：机器人本体是完成各种工作任务的主体部分，如焊接、喷涂、搬运、装配等，其机械臂可以在三维空间中灵活运动，精确地到达指定位置并完成相应操作。
2、保证运动精度：通过高精度的机械结构和控制系统，确保机器人本体的运动精度，从而保证生产过程中的产品质量和生产效率，例如在电子线路板组装等需要高精度操作的工序中，高精度的机器人本体至关重要。
3、适应不同工况：可以根据不同的工作环境和任务需求，配备不同的末端执行器，如焊枪、吸盘、夹爪等，以适应各种复杂的工况和多样化的生产任务。
4、提供动力支持：驱动装置为机器人本体的运动提供动力，使其能够按照预定的程序和轨迹进行运动，保证生产过程的连续性和稳定性。
选择方法
1、根据应用场合选型：
- 如果应用制程需要在人工旁边由机器协同完成，对于通常的人机混合的半自动线，特别是需要经常变换工位或移位移线的情况，以及配合新型力矩感应器的场合，协作型机器人是一个很好的选项。
- 若是寻找一个紧凑型的取放料机器人，水平关节型机器人（Scara）比较合适；如果是针对小型物件、快速取放的场合，并联机器人（Delta）更为合适；而垂直关节多轴机器人则能适应更大范围的应用，如取、放料到码垛，以及喷涂、去毛刺、焊接等专用制程。
2、根据有效负载选型：
- 明确机器人需要搬运的工件重量以及机器人手爪等附加装置的重量，确保所选机器人的有效负载能够满足工作需求，同时要考虑机器人的负载曲线，因为在不同距离位置，实际负载能力会有所不同。
3、根据自由度选型：
- 简单的直来直去场合，4轴机器人通常就足够；若应用场景空间狭小且手臂需要较多扭曲和转动，6轴或7轴机器人则更具优势，轴数越多，机器人的灵活性越高，但成本也相对更高，需根据实际需求和预算综合考虑。
4、根据最大作动范围选型：
- 评估目标应用场合所需的最大距离，包括水平运动范围和垂直高度等，查看各公司提供的相应机器人作动范围图，判断其是否适合特定的应用，同时要注意机器人的水平运动范围中的非工作区域。
5、根据重复精度选型：
- 根据具体的应用工序来确定对重复精度的要求，如组装电子线路板等精密工序，需要超级精密重复精度的机器人；而对于打包、码垛等粗加工序，对重复精度的要求则相对较低。
6、根据速度选型：
- 根据作业的周期时间来确定所需的机器人速度，规格表会列明机器人的最大速度，但实际运行速度会在0和最大速度之间变化，还需考虑加减速等因素，一些制造商还会标注机器人的最大加速度。
7、根据刹车和转动惯量选型：
- 确保所选机器人具备足够数量的刹车，以保证在工作区中能够精确和可重复地定位，特别是在意外断电等特殊情况下，不带刹车的负重机器人轴可能会造成意外风险，某些情况下机器人的转动惯量也可作为设计安全性的额外保障。
8、根据防护等级选型：
- 根据工业机器人的使用环境，选择达到相应防护等级标准的机器人，如与食品相关产品、医药、医疗器具或易燃易爆环境中工作的机器人，对防护等级有特殊要求。
9、根据重量选型：
- 如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，需要考虑其重量并设计相应的支撑结构。
工业机器人本体在工业生产中起着至关重要的作用，在选择工业机器人本体时，需要综合考虑应用场合、有效负载、自由度等多个因素，以确保所选机器人能够满足生产需求、提高生产效率和产品质量。
