工业机器人的控制器是其核心组件，对机器人的性能和功能起着决定性作用。
功能
1、运动控制：精确控制机器人各关节的运动位置、速度和加速度，确保机器人能够按照预定轨迹和姿态进行动作。
2、轨迹规划：根据编程指令生成机器人各关节的运动轨迹，保证机器人末端执行器沿预定路径精确运动。
3、示教再现：通过示教盒或手把手进行示教，将动作顺序、运动速度、位置等信息预先教给工业机器人，由工业机器人的记忆装置将所教的操作过程自动地记录在存储器中，当需要再现操作时，重放存储器中存储的内容即可。
4、传感器集成数据处理：连接并处理来自各类传感器的数据，如位置、速度、力觉等，提高机器人的感知能力和决策能力，使其能够根据环境变化做出相应的调整。
5、逻辑控制：负责协调机器人各部分的动作顺序和逻辑关系，实现复杂的作业任务。
6、人机交互：提供友好的人机交互界面，方便用户对机器人进行编程、调试和监控。
7、安全防护：具备急停、限位、碰撞检测等安全机制，确保机器人系统的安全性，并符合国际和行业安全标准。
8、通讯联网：支持多种工业总线协议和物联网接口，实现与上位机、PLC、其他设备的通讯和数据交换，便于系统集成和远程监控。
9、故障诊断维护：实时监控系统状态，提供故障诊断工具和维护指南，支持远程诊断和故障排除，降低设备停机时间和维护成本。
类型
1、基于PLC的控制：早期的工业机器人控制系统多采用这种方式，通过PLC（可编程逻辑控制器）来实现对机器人的控制，PLC具有可靠性高、编程简单等优点，但也存在灵活性较差、不易于扩展等问题。
2、专用控制：针对特定行业的应用需求而开发的控制系统，通常集成了特定的工艺算法和功能模块，性能稳定可靠，但通用性和灵活性相对较差。
3、PC-Based控制：基于PC（个人计算机）的控制方式，利用PC的强大计算能力和丰富的软件资源，可以实现更复杂的运动控制和数据处理功能，具有开放性好、易于扩展和升级等优点，逐渐成为工业机器人控制的主流趋势之一。
4、嵌入式控制：将控制算法和程序嵌入到微处理器或DSP芯片中，直接在机器人本体上进行运算和控制，这种控制方式具有体积小、功耗低、响应速度快等优点，适用于对实时性和便携性要求较高的应用场景。
5、混合式控制：结合了以上多种控制方式的优点，采用分层或分布式的架构，实现了高性能、高可靠性和高灵活性的控制系统，上层采用PC进行系统管理和复杂运算，下层采用嵌入式控制器进行实时运动控制。
工业机器人控制器作为机器人的核心部件，具有多种重要功能，并且随着技术的发展不断演进，了解这些功能和类型有助于更好地选择和应用工业机器人技术。
