工业机器人制造代码的编写方法多样，以下是一些常见的编程方式及相关规范：
编写方法
1、示教编程：
示教再现法：这是最常用的编程方法之一，操作人员通过手动引导机器人运动到各个路径点，记录下这些点的位置、姿态等信息，机器人会根据这些示教点自动生成程序并执行。
主从式编程：使用自由度较高的主机械臂作为主动臂，控制与其固接的自由度较低的从机械臂进行动作跟随，完成复杂作业任务。
2、离线编程：
- 利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过规划算法来获取作业规划轨迹，这种方法不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。
3、自主编程：
- 工业机器人具备一定的认知和感知能力后，可根据自身所处环境和任务需求，自主生成并执行程序代码，但目前这还处于研究探索阶段，尚未广泛应用。
规范
1、坐标系规范：
- 在进行机器人编程时，需要给机器人及其相关物体建立一个基础坐标系，即世界坐标系，同时也可以建立其他坐标系，但需明确这些坐标系与机座标系的变换关系。
2、编程语言规范：
- 不同的机器人制造商可能有不同的编程语言和编程环境，但一般都提供了丰富的指令集和函数库来支持各种编程需求，ABB机器人常用的RAPID语言是一种高级编程语言，用于控制机器人的运动、传感器输入和输出等。
3、安全规范：
- 工业机器人编程必须遵循严格的安全规范，确保机器人在运行过程中不会对人员或设备造成伤害，在编程中需要设置安全区域、速度限制、急停按钮等安全措施。
4、逻辑规范：
- 编程代码需要符合逻辑规范，包括语法正确、流程合理、无逻辑矛盾等，为了提高代码的可读性和可维护性，还需要遵循一定的编码规范，如变量命名规则、注释规范等。
工业机器人制造代码的编写方法多样且需遵循一系列规范，以确保编程过程高效、准确且安全。
