1、RV减速器
结构组成：RV减速器是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构组合而成，主动的太阳轮与输入轴相连，带动行星轮自转并绕中心轮公转，行星轮与曲柄轴固连，曲柄轴上的摆线轮与针轮啮合。
性能特点
传动比大：通常在30-260之间，能够为工业机器人提供较大的输出扭矩。
刚度大、耐冲击性强：可以承受较大的负载和冲击力，适用于重载应用。
精度高、寿命长：传动精度稳定，回差精度小，使用寿命长，能够满足工业机器人高精度运动控制的需求。
体积大、重量重：相对其他类型的减速器，RV减速器的体积和重量较大，对安装空间有一定要求。
价格高：制造工艺复杂，成本较高，导致其价格相对较贵。
2、谐波减速机
结构组成：主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成。
性能特点
传动比大：单级同轴可获得35-320的高减速比，能够有效降低电机的转速并提高输出扭矩。
体积小、重量轻：结构紧凑，便于安装在工业机器人的关节处，有助于减轻机器人的整体重量和减小体积。
传动效率高、寿命长：传动效率可达到92%-96%，并且使用寿命较长。
柔轮易疲劳破坏：柔轮在工作中容易发生疲劳损坏，影响减速器的寿命和可靠性。
起动力矩大：启动时的阻力较大，需要较大的起动力矩来克服。
不能用于传动速比小于35的场合：适用范围相对较窄，对于一些低传动比的应用场景不适用。
3、行星减速器
结构组成：由内齿圈紧密结合于齿箱壳体上，齿圈中心有一个自外部动力所驱动的太阳齿轮，介于两者之间有一组由三颗行星齿轮等分组合于托架上。
性能特点
重量轻、体积小：相比其他类型的减速器，行星减速器的质量和体积较小，便于在工业机器人中灵活安装和布置。
传动比范围大：一般单级减速的传动比在3-10之间，多级减速的总速比可以达到100以下，能够满足不同工况下的速度和扭矩需求。
效率高、运转平稳：传动效率较高，运行过程中较为平稳，噪声低，能够为工业机器人提供稳定的动力输出。
适应性强：具有较好的过载保护能力，对工作环境的适应性较强。
材料及零件加工精度要求高：制造过程中对材料和零件的加工精度要求较高，否则会影响减速器的性能和寿命。
结构复杂、制造与安装较困难：其内部结构相对复杂，零部件较多，制造和安装的难度较大。
不同类型的工业机器人减速器各有优缺点，在实际应用中需要根据具体的工作场景、负载要求、精度要求等因素综合考虑选择合适的减速器类型。
