工业机器人的控制方式主要有以下几种，各有其优缺点：
1、示教再现控制
优点
操作简单：操作人员可以通过手动引导机器人完成一次作业过程，机器人即可记住该过程并重复执行，不需要复杂的编程和调试工作，易于学习和掌握。
成本低：相较于其他一些需要复杂硬件和软件支持的控制方式，示教再现控制的设备成本较低。
缺点
灵活性差：一旦机器人的运动轨迹和动作被示教设定，就很难在生产过程中进行实时调整和改变，对于生产环境的变化或不同的工件加工需求适应性较差。
精度有限：示教过程中可能会引入一些人为误差，导致机器人的运动精度受到影响，特别是在对精度要求较高的任务中，可能无法满足要求。
2、运动控制
优点
可实现复杂运动：通过编程或示教的方式，能够让工业机器人按照预设的精确运动轨迹和速度进行运动，可以实现更加复杂的运动任务，如弧焊、喷漆、去毛边等，提高生产效率和产品质量。
精度高：可以对机器人的运动进行精确的控制和调整，保证运动的准确性和重复性，从而提高加工精度和产品质量的稳定性。
缺点
编程和调试复杂：需要专业的技术人员进行编程和调试，对编程人员的技术水平要求较高，且编程过程较为繁琐，容易出现错误。
依赖模型准确性：运动控制的效果很大程度上依赖于机器人的运动学模型和动力学模型的准确性，如果模型存在误差，可能会导致实际运动与预期不符。
3、闭环控制
优点
实时调整：能够实时监测机器人的运动状态，根据传感器反馈的信息与预设的目标值进行比较，计算出偏差，并及时调整机器人的运动参数，使其逐渐接近目标值，从而实现更加精确的运动控制，提高生产质量。
适应性强：可以自动适应环境变化和工件的差异，对于一些不确定性因素具有较强的鲁棒性，能够在复杂的生产环境中保持稳定的性能。
缺点
系统复杂：需要配备高精度的传感器和控制器，以及相应的信号处理和控制系统，增加了系统的复杂性和成本。
响应速度受限：由于需要进行实时的数据采样、处理和反馈控制，闭环控制系统的响应速度可能会受到一定的限制，对于一些高速运动的机器人控制可能会存在一定的滞后性。
4、人工智能控制
优点
智能化程度高：利用机器学习、深度学习等人工智能技术，让工业机器人具备自主学习和决策能力，可以根据大量的训练数据自主识别物体、规划路径、避免障碍等，实现更加智能化的生产，提高生产效率和质量。
适应能力强：能够快速适应不同的生产任务和环境变化，无需人工干预进行复杂的编程和调整，具有较强的通用性和灵活性。
缺点
技术要求高：需要大量的数据进行训练，且对算法模型的准确性和计算能力要求较高，目前人工智能控制在工业机器人领域的应用还处于发展阶段，尚未完全成熟。
可靠性有待提高：由于人工智能系统的复杂性，可能会出现不可预测的错误或异常情况，其可靠性和稳定性还需要进一步提高。
工业机器人的各种控制方式都有其独特的优缺点，在实际生产中需要根据具体的应用场景、生产需求和成本等因素来选择合适的控制方式。
