工业机器人的基本结构要素主要包括机械部分、传感部分和控制部分，这些结构要素对工业机器人性能的影响如下：
1、机械部分：是机器人的物理基础，包括机身、臂部、腕部和末端执行器等，机身提供支撑和稳定性；臂部的运动范围和灵活性直接影响机器人的工作空间和任务适应性；腕部的设计则决定了机器人的灵活性和精度；末端执行器的选择和设计直接关系到机器人能否完成特定任务以及操作的精度和效率。
2、传感部分：包括内部传感器和外部传感器，能够感知和获取环境信息及机器人自身的状态信息，内部传感器如位置传感器、速度传感器等，确保机器人运动的准确性和稳定性；外部传感器如视觉传感器、力传感器等，则使机器人能更好地适应外部环境的变化，提高其智能化水平和作业效率。
3、控制部分：是机器人的大脑，负责接收传感器信号、处理数据并输出控制指令，控制器的性能决定了机器人的实时性、稳定性和扩展性；运动控制器实现机器人的运动控制，包括速度、加速度和位置控制等；安全控制器则保障机器人的安全运行，控制系统的精度和响应速度对机器人的性能至关重要。
工业机器人的机械部分、传感部分和控制部分相互协作，共同影响其性能，在设计和制造过程中，需要综合考虑各部分的性能要求和相互关系，以实现机器人的最佳性能。
