工业机器人的伺服系统是其关键组成部分，对于提高机器人的性能和精确度至关重要。
一、工业机器人伺服系统的组成
1、控制器：通常是计算机或PID（比例、积分和微分）控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。
2、被控对象：指被控制的物件，例如一个机械手臂或是一个机械工作平台。
3、执行环节：其作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作，在机电一体化系统中，执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。
4、检测环节：能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。
5、比较环节：将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。
二、调试方法
1、初始化参数设置：
设定控制方式：在控制卡上选择合适的控制模式，并将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭，并将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
配置电机参数：在电机上设置控制方式，设置为使能由外部控制；设定编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
2、接线检查：
- 确保控制卡断电后，连接控制卡与伺服之间的信号线，包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线等。
- 复查接线无误后，分别给电机和控制卡（以及PC）上电，此时电机应该不动，并且可以用外力轻松转动，如果电机不能轻松转动，检查使能信号的设置与接线。
3、试方向：
- 通过控制卡打开伺服的使能信号，让电机以较低的速度转动，检查电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制，如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂：
- 使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零，由于零漂本身也有一定的随机性，所以不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制：
- 再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，然后将控制卡和伺服的使能信号打开，此时电机应能按照运动指令大致做出动作。
6、调整闭环参数：
- 细调控制参数，确保工业机器人电机按照控制卡的指令运动，这需要经验的积累来优化参数。
工业机器人伺服系统由控制器、被控对象、执行环节、检测环节和比较环节组成，其性能直接影响机器人的精度和效率，调试过程中需依次完成初始化参数设置、接线检查、试方向、抑制零漂、建立闭环控制及调整闭环参数等步骤，以确保伺服系统稳定高效运行。
